本指南涵盖架构、构建选项以及ESP32‑S3（Seeed Studio XIAO ESP32S3）用于驱动Feetech HLS3606M舵机的详细通信协议规范。 概述 固件提供了一种紧凑的固定16字节二进制串行协议，用于控制七个执行器（拇指和手指）以及查询遥测数据（位置、速度、电流、温度）。它还在板上实现了归位、设置ID、持久微调和安全行为，从而使主机PC保持简单。 通道（7个）： 拇指腕掌关节外展执行器 拇指腕掌关节屈曲执行器 拇指肌腱执行器 食指执行器 中指执行器 环指执行器 小指执行器 硬件与软件要求 MCU：建议使用Seeed Studio XIAO ESP32-S3（推荐8 MB闪存） 伺服电机：Feetech HLS/SC系列（例如HLS3606M），7个执行器映射ID 电源：伺服电机轨6–9 V，需具备足够电流容量；MCU通过USB-C接口提供5 V电源。我们建议为可提供高达10A电流的手部驱动使用稳定的6V电源供应。 工具：Arduino IDE或PlatformIO 快速入门 在 HandConfig.h 中选择手（左/右），或通过构建标志（见下文）进行选择。 构建与烧录： ◦ PlatformIO：选择 seeed_xiao_esp32s3 ➜ 上传 ◦ Arduino IDE：打开主草图 ➜ 将板设置为 XIAO ESP32S3 ➜ 上传 3. 首次启动：在配置的波特率（通常为 921600 或...

安装并启动图形用户界面GUI 遵循软件安装中的说明 顶部栏控制 Port 端口：可用串行端口下拉菜单。若插拔设备，可使用“刷新”重新扫描。 Baud 波特率：串行通信速度。默认值921600适用于高速流传输，我们的固件也使用相同的波特率。 Connect / Disconnect 连接/断开：打开或关闭所选串行端口。 Rate 速率（Hz）：移动滑块时GUI流式传输CTRL_POS帧的频率。建议：50 Hz，以实现平滑运动且不占用USB带宽。 操作按钮（从左到右） Homing 归位（安装前调试舵机用，舵机安装到手后避免用！）：发送0x01指令以执行板载归位程序。归位过程中忽略任何其他输入；在3分钟的超时时间内等待确认信号。 Set ID 设置ID：引导流程用于设置伺服的总线ID。需要连接单个伺服；固件在写入前会验证这一点。 Trim Servo 微调伺服：按通道精细调整对齐。输入通道（0-6）和角度偏移量（±）。固件会调整并持久化通道的extend_count到NVS，使其在重启后仍保留。建议使用小步长（±5-10°）并进行测试。 Upload Firmware上传固件：直接从GUI闪存.bin文件。选择后，开发板重置进入引导加载程序，写入镜像并重启设备。 Set to Extend设为展开：发送单个CTRL_POS帧，将所有通道设置为0.000（完全打开/展开姿态）。作为“紧急打开”功能非常实用。 GET_POS：请求位置信息。值以归一化形式0.000→1.000显示，通过每个通道的展开↔抓取校准（主机0..65535）计算得出。 GET_VEL：请求执行器运动的速度。 GET_CURR：请求电流（mA），带符号——符号反映电机方向相对于通道伺服方向（使用绝对值评估负载）。 GET_TEMP：从每个伺服请求温度（°C）。 GET_ALL：便捷批量读取，触发POS + VEL + CURR + TEMP的一次性读取并将结果打印到日志。 Set Speed设置速度：为选定的伺服ID设置速度限制（指令码0x31）。这会设置该伺服的最大速度；默认情况下，速度为最大值，重启后重置。此处设置的速度会影响位置控制模式下电机移动的最大速度，这与速度控制模式不同。 Set Torque设置扭矩：为选定的伺服ID设置最大扭矩限制（指令码0x32）。这会限制最大扭矩；默认情况下，扭矩为最大值，重启后重置。此处设置的扭矩会影响位置控制模式下电机可施加的最大扭矩，这与扭矩控制模式不同。 滑块面板（中心） 每一行通过一个归一化滑块控制一个单独的执行器通道： 0.000至1.000 通过2字节线性映射到通道的校准范围↔抓取范围，并作为14字节有效载荷通过CTRL_POS命令发送。 拖动时，GUI以所选速率（Hz）流式传输CTRL_POS帧。 两个小数值读数显示当前命令和（轮询时）最新的归一化反馈。 频道映射（从上到下）: thumb_abduction_actuator拇指外展执行器, thumb_flex_actuator拇指屈曲执行器, thumb_tendon_actuator拇指肌腱执行器, index_finger_actuator食指执行器, middle_finger_actuator中指执行器, ring_finger_actuator无名指执行器, pinky_finger_actuator小指执行器. 状态与日志（底部） Status bar状态栏（左侧）：显示连接状态（例如：已断开连接、COM12 @ 921600）、最后错误以及归位/闪烁进度消息。 RX Log接收日志：响应/遥测数据的文本控制台，可用于调试、验证操作码和查看GET_*结果。 Clear Log清除日志：清除接收日志显示（不影响设备状态）。 上传固件 要将固件上传到您的Aero Hand设备： 在图形用户界面中Refresh刷新所有端口以检测已连接的设备。 如果列出了多个端口，请识别您的ESP设备对应的端口： 在...

步骤 1：安装 该 SDK 目前已针对 Python 3.10 及以上版本进行测试。 建议通过 pip 安装 对于 Mac 和 Linux： pip install aero-open-sdk 对于 Windows（使用 PowerShell）： python -m pip install --upgrade pip python -m pip install aero-open-sdk 选项 2：从源代码安装（获取最新更新） 1.将代码库克隆到本地计算机 git clone https://github.com/TetherIA/aero-hand-open.git 2.导航到 SDK 目录： cd aero-hand-open/sdk 3.以可编辑模式安装该软件包： pip install -e . 步骤 2：图形用户界面GUI — Aero Hand Open控制程序 安装后从终端启动图形用户界面： 对于...

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