Aero Hand固件

本指南涵盖架构、构建选项以及ESP32‑S3（Seeed Studio XIAO ESP32S3）用于驱动Feetech HLS3606M舵机的详细通信协议规范。

概述

固件提供了一种紧凑的固定16字节二进制串行协议，用于控制七个执行器（拇指和手指）以及查询遥测数据（位置、速度、电流、温度）。它还在板上实现了归位、设置ID、持久微调和安全行为，从而使主机PC保持简单。

通道（7个）：

1. 拇指腕掌关节外展执行器
2. 拇指腕掌关节屈曲执行器
3. 拇指肌腱执行器
4. 食指执行器
5. 中指执行器
6. 环指执行器
7. 小指执行器

硬件与软件要求

• MCU：建议使用Seeed Studio XIAO ESP32-S3（推荐8 MB闪存）
• 伺服电机：Feetech HLS/SC系列（例如HLS3606M），7个执行器映射ID
• 电源：伺服电机轨6–9 V，需具备足够电流容量；MCU通过USB-C接口提供5 V电源。我们建议为可提供高达10A电流的手部驱动使用稳定的6V电源供应。
• 工具：Arduino IDE或PlatformIO

快速入门

1. 在 HandConfig.h 中选择手（左/右），或通过构建标志（见下文）进行选择。
2. 构建与烧录：

• ◦ PlatformIO：选择 seeed_xiao_esp32s3 ➜ 上传
• ◦ Arduino IDE：打开主草图 ➜ 将板设置为 XIAO ESP32S3 ➜ 上传

3. 首次启动：在配置的波特率（通常为 921600 或 1 000 000）下打开串行监视器。验证板是否被枚举，若已连接电源，检查舵机是否正常响应。

仓库布局

/firmware
  ├─ firmware.ino         # Main sketch: init, parser, handlers, tasks
  ├─ HandConfig.h                # LEFT_HAND / RIGHT_HAND selection
  ├─ Homing.h                    # Homing API + ServoData type
  ├─ Homing.cpp                  # Homing implementation + baselines
  └─ libraries/                  # Third‑party libraries as needed

构建配置：左手 vs 右手

你可以通过编辑 HandConfig.h 文件或使用构建标志来切换手部。

• PlatformIO (platformio.ini):

[env:seeed_xiao_esp32s3]
platform = espressif32
board = seeed_xiao_esp32s3
framework = arduino
build_flags = -DRIGHT_HAND       ; or -DLEFT_HAND

• Arduino IDE：暂时取消 HandConfig.h 中宏的注释。

提示：保持默认提交（通常是右手），在构建相反手时通过CI或本地标志进行覆盖。注意：您也可以使用aero-hand-gui直接将bin文件上传到ESP32S3，而无需使用任何此类软件。