本指南涵盖架构、构建选项以及ESP32‑S3（Seeed Studio XIAO ESP32S3）用于驱动Feetech HLS3606M舵机的详细通信协议规范。 概述 固件提供了一种紧凑的固定16字节二进制串行协议，用于控制七个执行器（拇指和手指）以及查询遥测数据（位置、速度、电流、温度）。它还在板上实现了归位、设置ID、持久微调和安全行为，从而使主机PC保持简单。 通道（7个）： 拇指腕掌关节外展执行器 拇指腕掌关节屈曲执行器 拇指肌腱执行器 食指执行器 中指执行器 环指执行器 小指执行器 硬件与软件要求 MCU：建议使用Seeed Studio XIAO ESP32-S3（推荐8 MB闪存） 伺服电机：Feetech HLS/SC系列（例如HLS3606M），7个执行器映射ID 电源：伺服电机轨6–9 V，需具备足够电流容量；MCU通过USB-C接口提供5 V电源。我们建议为可提供高达10A电流的手部驱动使用稳定的6V电源供应。 工具：Arduino IDE或PlatformIO 快速入门 在 HandConfig.h 中选择手（左/右），或通过构建标志（见下文）进行选择。 构建与烧录： ◦ PlatformIO：选择 seeed_xiao_esp32s3 ➜ 上传 ◦ Arduino IDE：打开主草图 ➜ 将板设置为 XIAO ESP32S3 ➜ 上传 3. 首次启动：在配置的波特率（通常为 921600 或...