安装并启动图形用户界面GUI
遵循软件安装中的说明
顶部栏控制
- Port 端口：可用串行端口下拉菜单。若插拔设备，可使用“刷新”重新扫描。
- Baud 波特率：串行通信速度。默认值921600适用于高速流传输，我们的固件也使用相同的波特率。
- Connect / Disconnect 连接/断开：打开或关闭所选串行端口。
- Rate 速率（Hz）：移动滑块时GUI流式传输CTRL_POS帧的频率。建议：50 Hz，以实现平滑运动且不占用USB带宽。
操作按钮（从左到右）
- Homing 归位：发送0x01指令以执行板载归位程序。归位过程中忽略任何其他输入；在3分钟的超时时间内等待确认信号。
- Set ID 设置ID：引导流程用于设置伺服的总线ID。需要连接单个伺服；固件在写入前会验证这一点。
- Trim Servo 微调伺服：按通道精细调整对齐。输入通道（0-6）和角度偏移量（±）。固件会调整并持久化通道的extend_count到NVS，使其在重启后仍保留。建议使用小步长（±5-10°）并进行测试。
- Upload Firmware上传固件：直接从GUI闪存.bin文件。选择后，开发板重置进入引导加载程序，写入镜像并重启设备。
- Set to Extend设为展开：发送单个CTRL_POS帧，将所有通道设置为0.000（完全打开/展开姿态）。作为“紧急打开”功能非常实用。
- GET_POS：请求位置信息。值以归一化形式0.000→1.000显示，通过每个通道的展开↔抓取校准（主机0..65535）计算得出。
- GET_VEL：请求执行器运动的速度。
- GET_CURR：请求电流（mA），带符号——符号反映电机方向相对于通道伺服方向（使用绝对值评估负载）。
- GET_TEMP：从每个伺服请求温度（°C）。
- GET_ALL：便捷批量读取，触发POS + VEL + CURR + TEMP的一次性读取并将结果打印到日志。
- Set Speed设置速度：为选定的伺服ID设置速度限制（指令码0x31）。这会设置该伺服的最大速度；默认情况下，速度为最大值，重启后重置。此处设置的速度会影响位置控制模式下电机移动的最大速度，这与速度控制模式不同。
- Set Torque设置扭矩：为选定的伺服ID设置最大扭矩限制（指令码0x32）。这会限制最大扭矩；默认情况下，扭矩为最大值，重启后重置。此处设置的扭矩会影响位置控制模式下电机可施加的最大扭矩，这与扭矩控制模式不同。
滑块面板（中心）
每一行通过一个归一化滑块控制一个单独的执行器通道：
- 0.000至1.000 通过2字节线性映射到通道的校准范围↔抓取范围，并作为14字节有效载荷通过CTRL_POS命令发送。
- 拖动时，GUI以所选速率（Hz）流式传输CTRL_POS帧。
- 两个小数值读数显示当前命令和（轮询时）最新的归一化反馈。
频道映射（从上到下）: thumb_abduction_actuator拇指外展执行器, thumb_flex_actuator拇指屈曲执行器, thumb_tendon_actuator拇指肌腱执行器, index_finger_actuator食指执行器, middle_finger_actuator中指执行器, ring_finger_actuator无名指执行器, pinky_finger_actuator小指执行器.
状态与日志（底部）
- Status bar状态栏（左侧）：显示连接状态（例如：已断开连接、COM12 @ 921600）、最后错误以及归位/闪烁进度消息。
- RX Log接收日志：响应/遥测数据的文本控制台，可用于调试、验证操作码和查看GET_*结果。
- Clear Log清除日志：清除接收日志显示（不影响设备状态）。
上传固件
要将固件上传到您的Aero Hand设备：
- 在图形用户界面中Refresh刷新所有端口以检测已连接的设备。
- 如果列出了多个端口，请识别您的ESP设备对应的端口：
- 在 Windows 系统中，它通常是一个 COM 端口（例如 COM3、COM12）。
- 在 Linux 系统中，请查找 /dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1 等。
3.选择正确的端口并点击 Upload Firmware 上传固件按钮。
4.将打开一个对话框——导航到并选择适当的固件 .bin 文件（firmware_righthand.bin 或 firmware_lefthand.bin）。
5.该工具将把 .bin 文件上传到设备的偏移地址 0x10000 处。
6.上传成功后，你将在图形用户界面中看到确认消息。
注意事项与故障排除
- 如果遇到错误，请首先确认已选择正确的COM端口。
- 该工具使用esptool版本5或更高版本。旧版本可能无法正常工作，因为它们使用write_flash而非write-flash。
- 烧录完成后，工具将尝试自动重新连接到ESP（最多3次尝试）。通常情况下，第一次尝试即可连接。如果未连接，请刷新端口并重试。
- 固件上传至偏移地址0x10000。请勿使用合并的或分区.bin文件，因为这些可能导致错误。仅使用aero-open-firmware仓库中提供的.bin文件。
设置伺服器ID
- 使用6V电源为电路板供电并连接USB。
- 将一个伺服电机精确连接到总线上。
- 在图形用户界面中，选择正确的COM端口，然后点击连接Connect。
- 点击“Set ID设置ID”，为你要接线的通道分配伺服电机。
- 0 → thumb_abduction_actuator
- 1 → thumb_flex_actuator
- 2 → thumb_tendon_actuator
- 3 → index_finger_actuator
- 4 → middle_finger_actuator
- 5 → ring_finger_actuator
- 6 → pinky_finger_actuator
- 如果ID设置成功，您将在下方的RX栏中收到确认信号（ACK）。
- 如果在oldid、new id和current中收到65535作为确认信号（ACK），则表示ID未成功设置。
- 设置ID后，您可以移动相应的滑块，以确认执行器是否在移动。
- 断开当前舵机，插入下一个舵机，并重复此过程，直到所有七个舵机都被分配。
注意事项与故障排除
- 设置ID前，请确保控制板已通电且仅连接一个舵机。
- 建议按顺序为所有舵机设置ID（0–6）。除0–6以外的任何值均不被接受。
- 关于电流限制，建议保持在最大值（1023）并点击确认——除非必要，否则不要更改此值。
- 设置ID后，系统将显示舵机的旧ID、新ID和电流限制作为确认信息。
- 如果旧ID、新ID和电流限制均显示为65535，这表明存在两个或更多舵机，设置ID模式将无法继续。
- 所有舵机ID设置完成后，建议在使用手部进行操作和训练时不再使用此功能。
Trim Servo微调伺服
使用Trim Servo时：首先，系统会提示您输入舵机通道（0–6），该通道对应顺序为：拇指外展、拇指屈曲、拇指肌腱以及四指。接下来，输入角度偏移量。建议以10–20度为步长进行调整，然后通过滑块观察效果。如果出现异常情况，可能需要重新执行归零程序，以将伸展计数重置为基准值。
左手执行器表
右手手执行器表
运动（度）的计算公式为（握持数 – 伸展数）除以 11.375
这意味着伺服现在将通过2867个计数移动，而不是原来的2980个计数。原来的2980个计数代表262度的运动范围，而现在它仅能实现252度的总运动，这将减小伺服的全运动范围并使其更紧凑。如果反向操作，伺服的运动范围会增加，可能导致线缆松动并引发问题。由于无法修改伺服的抓取计数，建议在进行任何更改前参考此表格。
注意事项与故障排除
- 不要输入360度或-360度等数值，这可能会完全改变控制方向，请避免这样做。
- 如果舵机过紧，可尝试通过输入与上次调整相反方向的度数来松开它。
- 仅在需要对舵机运动范围进行精细控制时使用此功能。
- 如果任何执行器移动到突变位置并产生堵转电流（通常为1.3–1.5A），请立即断开电源。