Orca Core 是 ORCA 手部的核心控制包。用于抽象硬件,提供用于校准、张力的脚本,并通过关节空间中简单的高水平控制方法控制手部。
首先git下载Orca Core程序：
git clone https://github.com/orcahand/orca_core依次执行以下命令：
cd orca_core
uv sync --group dev
source .venv/bin/activate
ls设置飞特舵机ID
python scripts/configure_motor_chain.py --motor-type feetech依次设置17个飞特舵机ID：直到出现All motors configured,Ready for operation!设置完成。
注意：设置ID时，需要插拔usb数据线依次设置。每个ID都需插拔一次。
要开始使用 Orca Core,请按照以下步骤操作:
- 配置同步本地UV开发环境: uv sync –group dev 这会创建一个本地
.venv并安装该包以及开发依赖项。 - 通过运行命令
uv: uv run pytest - 如果选择激活的 shell,仍然可以使用: source .venv/bin/activate
- 不使用的最终用户
uv仍然可以使用以下方式安装该软件包: pip install . - Check the configuration file检查配置文件:
- 审查配置文件(例如
orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml并确保它与您的硬件配置相匹配。
- 审查配置文件(例如
- Run the tension and calibration scripts运行张力和校准脚本: uv run python scripts/tension.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml uv run python scripts/calibrate.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml 如果需要,请将路径替换为您特定的手部模型文件夹。
- Move the hand to the neutral position将手移至中性位置: uv run python scripts/neutral.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml
故障排除
串行端口权限(Linux)
在 Linux 上,串行端口(例如/dev/ttyACM0) 归该dialout组。如果您的用户不在此组中,permission denied您将获得被拒绝的权限错误,且电机不会被检测到。
永久修复(需要重登录):
sudo usermod -aG dialout $USER
临时修复(在重启/回滚时重置):
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
串行端口、波特拉特和电机类型
默认情况下,auto-detected这些都是在连接时间自动检测的。
但是,您可以在其中明确声明它们config.yaml。有用时:
- 同时连接多只手 →
port去歧义哪一个 - 电机运行时为非默认值 →
baudrate跳过探针扫描 - 自动检测选择舵机类型 →
motor_type强制一个特定的
# Optional overrides: auto-detected if omitted port: /dev/ttyACM0 # or /dev/cu.usbmodemXXXX on macOS baudrate: 1000000 # 1M for v2; 3M for v1 motor_type: dynamixel # or 'feetech'