首先git下载Orca Core程序：

git clone https://github.com/orcahand/orca_core

依次执行以下命令：

cd orca_core
uv sync --group dev
source .venv/bin/activate
ls

设置飞特舵机ID

python scripts/configure_motor_chain.py --motor-type feetech

依次设置17个飞特舵机ID：直到出现All motors configured,Ready for operation!设置完成。

注意：设置ID时，需要插拔usb数据线依次设置。每个ID都需插拔一次。

要开始使用 Orca Core,请按照以下步骤操作:

配置同步本地UV开发环境: uv sync –group dev 这会创建一个本地.venv并安装该包以及开发依赖项。

通过运行命令uv: uv run pytest

如果选择激活的 shell,仍然可以使用: source .venv/bin/activate

不使用的最终用户uv仍然可以使用以下方式安装该软件包: pip install .

Check the configuration file检查配置文件:

审查配置文件(例如orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml并确保它与您的硬件配置相匹配。

Run the tension and calibration scripts运行张力和校准脚本:

uv run python scripts/tension.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml 

uv run python scripts/calibrate.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

如果需要,请将路径替换为您特定的手部模型文件夹。

Move the hand to the neutral position将手移至中性位置:

uv run python scripts/neutral.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

故障排除

串行端口权限(Linux)

在 Linux 上,串行端口(例如/dev/ttyACM0) 归该dialout组。如果您的用户不在此组中,permission denied您将获得被拒绝的权限错误,且电机不会被检测到。

永久修复(需要重登录):

sudo usermod -aG dialout $USER

临时修复(在重启/回滚时重置):

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

串行端口、波特拉特和电机类型

默认情况下,auto-detected这些都是在连接时间自动检测的。

但是,您可以在其中明确声明它们config.yaml。有用时:

• 同时连接多只手 →port去歧义哪一个
• 电机运行时为非默认值 →baudrate跳过探针扫描
• 自动检测选择舵机类型 →motor_type强制一个特定的

# Optional overrides:   auto-detected if omitted
port: /dev/ttyACM0      # or /dev/cu.usbmodemXXXX on macOS
baudrate: 1000000       # 1M for v2; 3M for v1
motor_type: dynamixel   # or 'feetech'

• -17个自由度 · 完全独立的关节
• -16个手指执行器 + 1个手腕
• -具有完整MCP运动范围的类似人类的灵巧

官方出品，飞特舵机版，低价完美复现

官方下载地址:https://github.com/orcahand/orcahand_hardware

该 SDK 目前已针对 Python 3.10 及以上版本进行测试。

建议通过 pip 安装

对于 Mac 和 Linux：

pip install aero-open-sdk

对于 Windows（使用 PowerShell）：

python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install aero-open-sdk

选项 2：从源代码安装（获取最新更新）

1.将代码库克隆到本地计算机

git clone https://github.com/TetherIA/aero-hand-open.git

2.导航到 SDK 目录：

cd aero-hand-open/sdk

3.以可编辑模式安装该软件包：

pip install -e .

步骤 2：图形用户界面GUI — Aero Hand Open控制程序

安装后从终端启动图形用户界面：

对于 Mac 和 Linux：

aero-open-gui

对 Windows 系统：

python -m aero_open_sdk

注意：如果系统找不到该命令，请确保Python环境的脚本目录已添加到PATH中，并且包已安装到活动环境中。如需更多故障排除信息，请参阅文档末尾的“故障排除”部分。

Find port查找端口号：

点击“刷新”按钮（靠近端口选择处），下拉菜单将弹出。如果Windows电脑上未连接多个串行设备，刷新后会自动选择正确的COM端口。这在仅用一只手操作时很方便。如果双手都使用，拔掉所有设备，再逐一插回以确定每个手（左手或右手）

对应的COM端口。在Linux系统中，刷新后会找到类似/dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1或/dev/ttyUSB*的设备路径，然后使用正确的端口连接手部设备。

Homing

连接手部后，你将在图形用户界面（GUI）中看到一个“Homing”按钮。按下此按钮开始归位。请确保手部处于安全位置，且前方没有障碍物。如果运动不符合预期，我们建议执行归位操作。归位过程中，手部不会响应其他命令，且需要一些时间完成整个过程。完成后，图形用户界面（GUI）将显示确认信息（ACK），表明归位已完成。

滑动滑块以控制位置

在图形用户界面中，您可以使用滑块控制每个手指或执行器的位置。每个滑块代表一个通道（手指或拇指关节），允许您将其位置设置为从0（完全打开/伸展）到1（完全闭合/抓握）。

只需点击并拖动滑块至所需值，手部会实时移动到该位置。这有助于测试单个手指的运动，也可手动将手部定位到您选择的某种姿势。

步骤 3：Python 控制与示例

Aero Hand 通过 USB-C 线缆连接到主机 PC。要在 Windows 电脑上操作 SDK，必须为您的设备指定正确的串口。

Find port查找端口号：

Linux

如果你只用一只手进行操作和工作，可以直接初始化手部。

from aero_open_sdk.aero_hand import AeroHand

aero_hand = AeroHand()

Windows

在 Windows 系统中，连接到 USB 端口的设备会显示为 COM 端口，例如 COM12 或 COM3。您可以通过在“设备管理器”中的“端口 (COM & LPT)”下检查来找到正确的端口。该设备将被列为类似“USB 串行设备 (COM12)”的条目。

然后您可以使用检测到的COM端口初始化您的灵巧手：

from aero_open_sdk.aero_hand import AeroHand
aero_hand = AeroHand(port="COM3")

一旦你从上述步骤中知道了设备的端口，你就可以运行sdk/examples文件夹中的任何示例文件来测试或控制你的Aero Hand Open。

运行示例

run_sequence

如果归位操作正确完成且手部处于安全位置，运行 run_sequence.py 示例将使您的手依次通过一系列姿势：掌心张开、逐一捏起每个手指、掌心张开、比出和平手势、掌心张开、比出摇滚手势，然后回到掌心张开。

你也可以创建任何自定义轨迹并使用 hand.run_trajectory 来执行它。

power_grasp

运行 power_grasp.py 示例时，你可以使用键盘上的空格键在手的张开和闭合姿态之间切换。这允许你快速切换手的状态，以便进行测试或演示。

你也可以将 open_pose 和 grip_pose 更改为任何你想要的目标姿态，然后调用 hand.set_joint_positions。请确保检查 SDK 中的关节常量，因为每个关节的输入值必须在支持范围内，否则输入值将被截断到上下限范围。

探索更多示例

更多示例可在 sdk 文件夹中找到

Aero Hand Open 是一款低成本、开源、轻量（< 400克）、拟人化机器人，由 TetherIA 手工设计和开发，用于 经济实惠的灵巧控研究。仅售价314美元，它为昂贵的专有产品提供了有力的替代方案 通过创新的腱驱动技术，在保持高性能的同时提供解决方案。

TetherIA是一家位于硅谷的全栈机器人公司，中国区公司名称是 绳机妙算，Aero Hand Open 是旗下一款设计优良的仿生开源灵巧手。公司由 Tesla  Optimus 灵巧手核心成员与 Waymo 基座大模型早期团队成员共同创立，凭借复合型团队背景及“硬件+AI”的深度整合优势，已构建起涵盖机械结构、驱动控制、数据与算法的端到端创新能力。

GTROB是深耕具身智能多年的机器人开源社区平台，以分享优秀开源机器人项目为己任，普及机器人为目标，创作个人家庭可以承担的机器人，推动具身智能发展普及，造福人类，造福社会！让机器人走入千家万户！

TetherIA创始人陶一伟（Evan）曾任Tesla Optimus灵巧手负责人，带领团队完成了特斯拉第二代灵巧手的研发，并全程参与了从工程设计、量产落地到机器人大模型早期研发与部署的全流程。在加入特斯拉之前，他曾就职于苹果，担任Vision Pro机械结构设计负责人。

祝GTROB与TetherIA（绳肌妙算）越来越好！马年马上起飞！

关键特性与规格

自由度与结构‌：拥有 8 个自由度（8-DOF），配备四根手指，每根手指由两个并联的舵机驱动，可独立实现‌屈伸‌（弯曲）和‌内收/外展‌（左右移动）两种运动。‌
‌驱动与设计‌：所有执行器（8 个 Feetech SCS0009 舵机）均集成在手掌内部，通过差动电机运动实现手指控制，无需线缆，结构紧凑。‌
‌材料与重量‌：骨骼结构采用刚性 3D 打印材料，表面覆盖柔性 TPU 外壳，既保证了强度，又提升了抓握的安全性和顺应性。整只手重量约为 ‌400 克‌。‌
‌成本与开源‌：材料成本低于 200 欧元，项目完全开源，机械设计采用 CC BY 4.0 许可证，代码采用 Apache 2.0 许可证。‌
‌兼容性‌：腕部接口专为 Reachy2 机器人设计，但可轻松适配其他机械臂平台。‌

设计灵感来自ILDA手，采用双舵机驱动每根手指，实现屈伸与外展内收。骨骼结构坚固，表面覆盖柔软TPU壳，既保证力量又保护握持物。大拇指可与食指对拢，掌部柔性设计提升抓握适应性。

目前，“Amazing Hand”可直接装配到7自由度的Reachy2机器人上，CAD文件开源，支持自由定制和适配其他机械臂。基于简单摄像头的手部追踪系统已实现，可用逆运动学与QP算法精准控制手指动作。

项目完全开源，包含BOM清单、3D打印文件、组装指南和示例程序，地址：github.com/pollen-robotics/AmazingHand。欢迎开发者自由改造：增添第五指、调整手指比例、替换腕部接口、植入传感器……让这只机械手更强大，更个性化。

这是一次低成本、高性能机械手的突破，推动类人机器人走向普及与创新。期待更多创意碰撞，助力机器人更灵巧、更智能！

AmazingHand

AmazingHand 是一个开源的 3D 打印仿人机械手项目，旨在为机器人研究、教育和开发提供一种低成本、轻量化的解决方案。该项目打破了传统高性能机械手价格昂贵、结构笨重的壁垒，其核心设计全部可 3D 打印，且无需依赖外部前臂驱动器。‌

立即下载！

Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

下载

ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

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ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

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ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

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所需零件：

1 个 Arduino Mega

1 个 Arduino Uno

2 个 NRF24L01 无线模块

2 个 NRF24L01 电源适配器

2 个 37mm 减速直流电机

1 个 L298N 电机驱动器（绿色）

4 个 MG996R 或 MG995 舵机

3 个 MG90 舵机

2 个 操纵杆模块

2 个 电位器

3 个拨动开关

5 个 5mm LED 灯和电阻

1 个迷你面包板

1 个 LM2596 降压稳压器（选择更强大的模块可能更好）

1 个 3S 锂聚合物电池（您可以使用不同的电池）

2 个 18650 锂离子电池和

1 个双电池座（您可以使用不同的电池）各种跳线

4 个 608 轴承

2 个 M8 60mm 螺栓

2 个防松螺母：

M3x6mm 螺栓：

M3x10mm 螺栓

M3x14m 螺栓

makerworld打印链接：

https://makerworld.com/zh/models/1342319-rc-rover-with-robot-arm-6-dof#profileId-1383072

带6自由度机械臂的遥控探测车STL和Arduino Code

带6自由度机械臂的遥控探测车

RC Rover with Robot Arm 6 DOF STL

RC Rover Arduino Code

 

立即下载！

模具尺寸较大，需要较大的打印面积。在开始构建打印头之前检查它是否适合您的打印机。标准 220x220mm 床尺寸即可满足要求。
硅参考号是 Smooth-On 00-10。一张皮肤大约需要 500Gr 您可以用油画颜料或颜料给硅上色。您还可以添加植绒以赋予其肌肤触感。因为肤色很浅，略带透明，所以只需要添加很少量即可。主要是白色，然后有一些红色和一点点黄色。
15个舵机JX PDI 1109MG（避免使用便宜的SG90，它们不会持续太久）
2个舵机JX PDI 6221MG
28个磁铁neodyme 10×1.5mm
1或2个微型相机（选择带有自动对焦的类型2）

i2Head教程：

以下是头部所需的部件列表和打印数量：

• 1x BottomTeeth
• 1x CheekPuller
• 1x EarLock (add support)
• 1x EyebrowSupport
• 1x Eyebrow
• 1x FaceHolderLeft
• 1x FaceHolderRight
• 1x ForHeadSupport
• 1x ForHeads
• 1x GearHolder
• 1x JawHinge
• 1x JawPiston (add support)
• 1x JawSupport
• 1x Jaw
• 1x LowBack (compatible from original head)
• 1x MainGear (compatible from original head)
• 1x UpperLip
• 1x Ring (compatible from original head)
• 1x ServoGear (compatible from original head)
• 1x SkullServoFix
• 1x TeethTopHolder
• 1x TopBackskull (compatible from original head)
• 1x TopTeeth
• 1x TopskullFront
• 1x Topskull (compatible from original head)
• 1x servoAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)
• 1x servoHornAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)

打印填充量为 30%，壁厚为 2mm，检查是否有需要支撑的部件。

• Here is the list of parts and the number of prints needed for the mold, select Male or Female:
  • 1x InnerMiddleMold1x InnerSidesMold1x OuterBottomMoldFemale (add support)1x OuterBottomMoldMale (add support)1x OuterTopMoldFemale (add support)1x OuterTopMoldMale (add support)
  打印填充量15%，壁厚2mm，检查是否有需要支撑的部分。

i2Head

i2Head for InMoov表情机器人头部

大小：26.325

版本：v2.1

立即下载！

i2Eyes

i2Head for InMoov 头部眼睛部分

大小：0.988

立即下载！

下面是组装教程：

用 4 个螺丝 (3mmx16mm) 将 MainGear 和 NeckPlateHigh 组装在一起。

在顶部添加 ServoGear。

滑过 GearHolder，确保其可以在两个方向自由旋转。

将 GearHolder、FaceHolderRight 和 FaceHolderLeft 粘合在一起。

按下推入两个 JawHinge。如果太松的话，用胶水把它们粘进去。

用 4 个螺钉 (3mmx16mm) 安装 TeethTopHolder。

设置两个舵机的角度位置，并确保它们在软件中预设为 90°。（静止位置）

将两个 CheekPuller 固定到伺服舵臂上。

用两个螺钉 (3mmx20mm) 组装 TopTeeth。

获取两个 JawSupport。

用 4 个螺丝（3mmx10mm + 螺栓）固定钳口，或者将部件粘在一起。

用 2 个螺丝 BottomTeeth 将其安装到 Jaw 上。（3毫米×16毫米）

将组件夹在 JawHinge 上。它应该自由移动。牙齿应该闭合良好。

用两个螺丝添加LowBack。螺丝规格（3毫米×16毫米）

按下环，确保孔与 MainGear 的孔对齐。仅从侧面添加 2 个螺钉。（3毫米×16毫米）

如果您有 HS805BB 伺服系统，请在软件中将喇叭预设为 90%。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

如果您有小型舵机 (JX PDI 6221MG 180°)，请在软件中将喇叭预设为 90%。您需要将其与 ServoAdapter 和 ServoHorn 适配器组装在一起。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

按下 SkullServoFix。使用 4 颗螺钉（木螺钉）将 SkullServoFix、舵机和 GearHolder 固定在一起。

将舵盘安装到伺服系统 (JX PDI 6221MG 180°) 上，并在软件中将其预设为 90°。用 4 颗螺丝固定 JawPiston。（小伺服螺丝）。将 JawPiston 插入 NoSupport。当伺服系统要通过软件旋转时，它需要能够打开和关闭钳口。

使用两个螺钉（小伺服螺钉）添加如下所示的伺服器。确保在软件中将伺服预设为 90° 并安装舵臂。

用 2 个螺钉（小伺服螺钉）将其固定到舵臂 UpperLip。

添加左眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。

添加右眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。眼睛组件上方有一个空间，可以用 2 个小螺钉安装摄像头驱动板。确保将相机带（电缆）穿过眼睛和驱动板之间，并允许眼睛自由移动。

使用 2 颗螺钉 (3mmx16mm) 添加 ForHeadSupport。

使用胶水或使用 4 个螺丝将 EyeBrowSupport 与 ForHeadSupport 安装在一起。

用螺丝（小伺服螺丝）添加眉毛的两个伺服系统。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺丝将每个 EyeBrow 固定到角上。（小伺服螺丝）

将带有螺钉的伺服系统添加到 ForHeadSupport。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺钉将每个 ForHead 固定到舵臂上。（小伺服螺丝）

分别用2个螺丝（3mmx16mm）安装2个TopBackSkull。最好在TopBackSkull内侧添加螺栓。我用小火加热螺栓，然后用钳子将其压入螺栓腔，确保它不会脱落。

TopSkull 的流程相同。2 个顶部螺丝为 (4mmx20mm)

TopSkullFront 的流程相同。

TopSkullFront 的流程相同。

两侧分别用螺丝（3mmx16mm）添加EarLock。

请注意，i2Eyes 与原始 eyeX 和 eyeY 同步。

i2Eyelids 也与原始眼睑伺服系统同步。

这将来可能会改变，但目前它允许使用标准手势来操作 i2Eyes 和 i2Eyelids。

以下是新伺服系统的列出名称：

眼睛

i01_head_eyeLeftUD
i01_head_eyeLeftLR
i01_head_eyeRightUD
i01_head_eyeRightLR

眼睑

i01_head_eyelidLeftUpper
i01_head_eyelidLeftLower
i01_head_eyelidRightUpper
i01_head_eyelidRightLower

眉毛

i01_head_eyebrowRight
i01_head_eyebrowLeft

脸颊

i01_head_cheekRight
i01_head_cheekLeft

上唇

i01_head_upperLip

头

i01_head_forheadRight
i01_head_forheadLeft

该新头与三活塞颈部和 InMoov 主体的其余部分兼容。它有一个用一些 3D 打印模具制成的硅皮肤，可以做面部表情。

这是女性版本：

这是男版：

这是内部结构：

还在 Myrobotlab 中实现了这些面部表情，因此测试和使用它非常容易。

要启动 i2Head 的所有伺服系统，请通过 InMoov UI 启动头部，然后会出现一个切换按钮。单击该按钮将启动所有必要的伺服系统。您需要校准它们并将它们连接到controller4 (arduino)。