概述

固件提供了一种紧凑的固定16字节二进制串行协议，用于控制七个执行器（拇指和手指）以及查询遥测数据（位置、速度、电流、温度）。它还在板上实现了归位、设置ID、持久微调和安全行为，从而使主机PC保持简单。

通道（7个）：

1. 拇指腕掌关节外展执行器
2. 拇指腕掌关节屈曲执行器
3. 拇指肌腱执行器
4. 食指执行器
5. 中指执行器
6. 环指执行器
7. 小指执行器

硬件与软件要求

• MCU：建议使用Seeed Studio XIAO ESP32-S3（推荐8 MB闪存）
• 伺服电机：Feetech HLS/SC系列（例如HLS3606M），7个执行器映射ID
• 电源：伺服电机轨6–9 V，需具备足够电流容量；MCU通过USB-C接口提供5 V电源。我们建议为可提供高达10A电流的手部驱动使用稳定的6V电源供应。
• 工具：Arduino IDE或PlatformIO

快速入门

1. 在 HandConfig.h 中选择手（左/右），或通过构建标志（见下文）进行选择。
2. 构建与烧录：

• ◦ PlatformIO：选择 seeed_xiao_esp32s3 ➜ 上传
• ◦ Arduino IDE：打开主草图 ➜ 将板设置为 XIAO ESP32S3 ➜ 上传

3. 首次启动：在配置的波特率（通常为 921600 或 1 000 000）下打开串行监视器。验证板是否被枚举，若已连接电源，检查舵机是否正常响应。

仓库布局

/firmware
  ├─ firmware.ino         # Main sketch: init, parser, handlers, tasks
  ├─ HandConfig.h                # LEFT_HAND / RIGHT_HAND selection
  ├─ Homing.h                    # Homing API + ServoData type
  ├─ Homing.cpp                  # Homing implementation + baselines
  └─ libraries/                  # Third‑party libraries as needed

构建配置：左手 vs 右手

你可以通过编辑 HandConfig.h 文件或使用构建标志来切换手部。

• PlatformIO (platformio.ini):

[env:seeed_xiao_esp32s3]
platform = espressif32
board = seeed_xiao_esp32s3
framework = arduino
build_flags = -DRIGHT_HAND       ; or -DLEFT_HAND

• Arduino IDE：暂时取消 HandConfig.h 中宏的注释。

提示：保持默认提交（通常是右手），在构建相反手时通过CI或本地标志进行覆盖。注意：您也可以使用aero-hand-gui直接将bin文件上传到ESP32S3，而无需使用任何此类软件。

查看说明

您可以查看下方的组装说明PDF，或直接下载。

Aero Hand Open 是一款低成本、开源、轻量（< 400克）、拟人化机器人，由 TetherIA 手工设计和开发，用于 经济实惠的灵巧控研究。仅售价314美元，它为昂贵的专有产品提供了有力的替代方案 通过创新的腱驱动技术，在保持高性能的同时提供解决方案。

TetherIA是一家位于硅谷的全栈机器人公司，Aero Hand Open 是旗下一款设计优良的仿生开源灵巧手。公司由 Tesla  Optimus 灵巧手核心成员与 Waymo 基座大模型早期团队成员共同创立，凭借复合型团队背景及“硬件+AI”的深度整合优势，已构建起涵盖机械结构、驱动控制、数据与算法的端到端创新能力。

GTROB是深耕具身智能多年的机器人开源社区平台，以分享优秀开源机器人项目为己任，普及机器人为目标，创作个人家庭可以承担的机器人，推动具身智能发展普及，造福人类，造福社会！让机器人走入千家万户！

TetherIA创始人陶一伟（Evan）曾任Tesla Optimus灵巧手负责人，带领团队完成了特斯拉第二代灵巧手的研发，并全程参与了从工程设计、量产落地到机器人大模型早期研发与部署的全流程。在加入特斯拉之前，他曾就职于苹果，担任Vision Pro机械结构设计负责人。

祝GTROB与TetherIA（绳肌妙算）越来越好！马年马上起飞！

关键特性与规格

自由度与结构‌：拥有 8 个自由度（8-DOF），配备四根手指，每根手指由两个并联的舵机驱动，可独立实现‌屈伸‌（弯曲）和‌内收/外展‌（左右移动）两种运动。‌
‌驱动与设计‌：所有执行器（8 个 Feetech SCS0009 舵机）均集成在手掌内部，通过差动电机运动实现手指控制，无需线缆，结构紧凑。‌
‌材料与重量‌：骨骼结构采用刚性 3D 打印材料，表面覆盖柔性 TPU 外壳，既保证了强度，又提升了抓握的安全性和顺应性。整只手重量约为 ‌400 克‌。‌
‌成本与开源‌：材料成本低于 200 欧元，项目完全开源，机械设计采用 CC BY 4.0 许可证，代码采用 Apache 2.0 许可证。‌
‌兼容性‌：腕部接口专为 Reachy2 机器人设计，但可轻松适配其他机械臂平台。‌

设计灵感来自ILDA手，采用双舵机驱动每根手指，实现屈伸与外展内收。骨骼结构坚固，表面覆盖柔软TPU壳，既保证力量又保护握持物。大拇指可与食指对拢，掌部柔性设计提升抓握适应性。

目前，“Amazing Hand”可直接装配到7自由度的Reachy2机器人上，CAD文件开源，支持自由定制和适配其他机械臂。基于简单摄像头的手部追踪系统已实现，可用逆运动学与QP算法精准控制手指动作。

项目完全开源，包含BOM清单、3D打印文件、组装指南和示例程序，地址：github.com/pollen-robotics/AmazingHand。欢迎开发者自由改造：增添第五指、调整手指比例、替换腕部接口、植入传感器……让这只机械手更强大，更个性化。

这是一次低成本、高性能机械手的突破，推动类人机器人走向普及与创新。期待更多创意碰撞，助力机器人更灵巧、更智能！

AmazingHand

AmazingHand 是一个开源的 3D 打印仿人机械手项目，旨在为机器人研究、教育和开发提供一种低成本、轻量化的解决方案。该项目打破了传统高性能机械手价格昂贵、结构笨重的壁垒，其核心设计全部可 3D 打印，且无需依赖外部前臂驱动器。‌

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官方开源地址：https://github.com/TetherIA/aero-hand-open

套件链接：

• Aero Hand 单手3D打印件套件
• Aero Hand 单手舵机（7件）套件

Aero Hand Open 是一款由肌腱驱动的、欠驱动的灵巧机器人手,用于操作、强化学习和特定人工智能的研究。
它专为硬件、固件和软件层之间的可重复性、透明性和易于集成而设计。

手采用肌腱驱动的驱动型结构,即每个电机通过电缆布线驱动多个接头。
这种方法通过更少的执行器实现高灵越,从而实现轻量化且合规的设计。

关键特征:

• 16度自由度(7个主动式,9个被动式)
• 拇指的3个主动式DOF,实现真正的灵巧
• 每指一马达肌腱肌衰
• DIP 与 PIP 接头之间的被动 1:1 耦合
• MCP接头处的自适应联轴器,以符合接触行为要求
• 紧凑型伺服执行器模块,集成编码器
• 模块化3D打印机械部件
• 6 个直流电源输入和 USB 通信
• 完全开源的CAD和PCB设计

Aero Hand 打印文件

Aero Hand 拓竹BambuStudio打印文件

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Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

下载

ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

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ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

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ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

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所需零件：

1 个 Arduino Mega

1 个 Arduino Uno

2 个 NRF24L01 无线模块

2 个 NRF24L01 电源适配器

2 个 37mm 减速直流电机

1 个 L298N 电机驱动器（绿色）

4 个 MG996R 或 MG995 舵机

3 个 MG90 舵机

2 个 操纵杆模块

2 个 电位器

3 个拨动开关

5 个 5mm LED 灯和电阻

1 个迷你面包板

1 个 LM2596 降压稳压器（选择更强大的模块可能更好）

1 个 3S 锂聚合物电池（您可以使用不同的电池）

2 个 18650 锂离子电池和

1 个双电池座（您可以使用不同的电池）各种跳线

4 个 608 轴承

2 个 M8 60mm 螺栓

2 个防松螺母：

M3x6mm 螺栓：

M3x10mm 螺栓

M3x14m 螺栓

makerworld打印链接：

https://makerworld.com/zh/models/1342319-rc-rover-with-robot-arm-6-dof#profileId-1383072

带6自由度机械臂的遥控探测车STL和Arduino Code

带6自由度机械臂的遥控探测车

RC Rover with Robot Arm 6 DOF STL

RC Rover Arduino Code

 

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模具尺寸较大，需要较大的打印面积。在开始构建打印头之前检查它是否适合您的打印机。标准 220x220mm 床尺寸即可满足要求。
硅参考号是 Smooth-On 00-10。一张皮肤大约需要 500Gr 您可以用油画颜料或颜料给硅上色。您还可以添加植绒以赋予其肌肤触感。因为肤色很浅，略带透明，所以只需要添加很少量即可。主要是白色，然后有一些红色和一点点黄色。
15个舵机JX PDI 1109MG（避免使用便宜的SG90，它们不会持续太久）
2个舵机JX PDI 6221MG
28个磁铁neodyme 10×1.5mm
1或2个微型相机（选择带有自动对焦的类型2）

i2Head教程：

以下是头部所需的部件列表和打印数量：

• 1x BottomTeeth
• 1x CheekPuller
• 1x EarLock (add support)
• 1x EyebrowSupport
• 1x Eyebrow
• 1x FaceHolderLeft
• 1x FaceHolderRight
• 1x ForHeadSupport
• 1x ForHeads
• 1x GearHolder
• 1x JawHinge
• 1x JawPiston (add support)
• 1x JawSupport
• 1x Jaw
• 1x LowBack (compatible from original head)
• 1x MainGear (compatible from original head)
• 1x UpperLip
• 1x Ring (compatible from original head)
• 1x ServoGear (compatible from original head)
• 1x SkullServoFix
• 1x TeethTopHolder
• 1x TopBackskull (compatible from original head)
• 1x TopTeeth
• 1x TopskullFront
• 1x Topskull (compatible from original head)
• 1x servoAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)
• 1x servoHornAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)

打印填充量为 30%，壁厚为 2mm，检查是否有需要支撑的部件。

• Here is the list of parts and the number of prints needed for the mold, select Male or Female:
  • 1x InnerMiddleMold1x InnerSidesMold1x OuterBottomMoldFemale (add support)1x OuterBottomMoldMale (add support)1x OuterTopMoldFemale (add support)1x OuterTopMoldMale (add support)
  打印填充量15%，壁厚2mm，检查是否有需要支撑的部分。

i2Head

i2Head for InMoov表情机器人头部

大小：26.325

版本：v2.1

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i2Eyes

i2Head for InMoov 头部眼睛部分

大小：0.988

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下面是组装教程：

用 4 个螺丝 (3mmx16mm) 将 MainGear 和 NeckPlateHigh 组装在一起。

在顶部添加 ServoGear。

滑过 GearHolder，确保其可以在两个方向自由旋转。

将 GearHolder、FaceHolderRight 和 FaceHolderLeft 粘合在一起。

按下推入两个 JawHinge。如果太松的话，用胶水把它们粘进去。

用 4 个螺钉 (3mmx16mm) 安装 TeethTopHolder。

设置两个舵机的角度位置，并确保它们在软件中预设为 90°。（静止位置）

将两个 CheekPuller 固定到伺服舵臂上。

用两个螺钉 (3mmx20mm) 组装 TopTeeth。

获取两个 JawSupport。

用 4 个螺丝（3mmx10mm + 螺栓）固定钳口，或者将部件粘在一起。

用 2 个螺丝 BottomTeeth 将其安装到 Jaw 上。（3毫米×16毫米）

将组件夹在 JawHinge 上。它应该自由移动。牙齿应该闭合良好。

用两个螺丝添加LowBack。螺丝规格（3毫米×16毫米）

按下环，确保孔与 MainGear 的孔对齐。仅从侧面添加 2 个螺钉。（3毫米×16毫米）

如果您有 HS805BB 伺服系统，请在软件中将喇叭预设为 90%。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

如果您有小型舵机 (JX PDI 6221MG 180°)，请在软件中将喇叭预设为 90%。您需要将其与 ServoAdapter 和 ServoHorn 适配器组装在一起。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

按下 SkullServoFix。使用 4 颗螺钉（木螺钉）将 SkullServoFix、舵机和 GearHolder 固定在一起。

将舵盘安装到伺服系统 (JX PDI 6221MG 180°) 上，并在软件中将其预设为 90°。用 4 颗螺丝固定 JawPiston。（小伺服螺丝）。将 JawPiston 插入 NoSupport。当伺服系统要通过软件旋转时，它需要能够打开和关闭钳口。

使用两个螺钉（小伺服螺钉）添加如下所示的伺服器。确保在软件中将伺服预设为 90° 并安装舵臂。

用 2 个螺钉（小伺服螺钉）将其固定到舵臂 UpperLip。

添加左眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。

添加右眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。眼睛组件上方有一个空间，可以用 2 个小螺钉安装摄像头驱动板。确保将相机带（电缆）穿过眼睛和驱动板之间，并允许眼睛自由移动。

使用 2 颗螺钉 (3mmx16mm) 添加 ForHeadSupport。

使用胶水或使用 4 个螺丝将 EyeBrowSupport 与 ForHeadSupport 安装在一起。

用螺丝（小伺服螺丝）添加眉毛的两个伺服系统。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺丝将每个 EyeBrow 固定到角上。（小伺服螺丝）

将带有螺钉的伺服系统添加到 ForHeadSupport。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺钉将每个 ForHead 固定到舵臂上。（小伺服螺丝）

分别用2个螺丝（3mmx16mm）安装2个TopBackSkull。最好在TopBackSkull内侧添加螺栓。我用小火加热螺栓，然后用钳子将其压入螺栓腔，确保它不会脱落。

TopSkull 的流程相同。2 个顶部螺丝为 (4mmx20mm)

TopSkullFront 的流程相同。

TopSkullFront 的流程相同。

两侧分别用螺丝（3mmx16mm）添加EarLock。

请注意，i2Eyes 与原始 eyeX 和 eyeY 同步。

i2Eyelids 也与原始眼睑伺服系统同步。

这将来可能会改变，但目前它允许使用标准手势来操作 i2Eyes 和 i2Eyelids。

以下是新伺服系统的列出名称：

眼睛

i01_head_eyeLeftUD
i01_head_eyeLeftLR
i01_head_eyeRightUD
i01_head_eyeRightLR

眼睑

i01_head_eyelidLeftUpper
i01_head_eyelidLeftLower
i01_head_eyelidRightUpper
i01_head_eyelidRightLower

眉毛

i01_head_eyebrowRight
i01_head_eyebrowLeft

脸颊

i01_head_cheekRight
i01_head_cheekLeft

上唇

i01_head_upperLip

头

i01_head_forheadRight
i01_head_forheadLeft

指南包括印刷、装配和基本电子产品.

我自己还没有打印过这个机器人,但是我已经通过设计做了很多次我是舒尔一切都是正确的。

如果你想要pdf格式的指南,戈伯文件和分离的STL文件就不会及时给我发电子邮件,我很乐意免费给你发文件。

重要的是:我没有设计任何其他的电子设备,然后在变速箱的印刷电路板读取/控制在穹顶的功能。所以你是建造者决定不使用什么微控制器

星球大战里的萌宠机器人R2D2模型文件

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另一个简单的机器人构建,橙色帽子将两部分基座连接在一起。上传的尺寸创造了一个6″球,大约7.5″高。如果有人想造电器,球是空的.爱上了bb-8。

打印六块身体和身体,打印两块身体。圈将身体的两个部分固定在一起,圈内的圈则适合隐藏接缝。我很满意大部分的适合,但它确实需要一些塑造和磨砂。我建议打印一个身体环和一个身体盖后,你打印身体的部分,并根据需要调整。

创意设计归功于迪士尼和工业光和魔术(谢谢灵感!)。3d文件是在4d电影院建立的,基于对网站上的图像的视觉解读。这个机器人并不是按任何特定的尺度构建的,可能与屏幕版本的机器人有不同的比例,请接受这些。

更新2.0:所有穹顶文件都已修改,下载所有文件以完成升级。在穹顶底部增加一个橙色的细节戒指,以更好地匹配真正的bb-8。部件适合舒适,如果你有一个热枪,你可以软化的塑料,只要足够的模具它的匹配件。慢慢来,不要过热,否则你可能会再次打印它!

我加了一个”轻”版的尸体档案。如果你不需要球形的内部,这个文件将减少塑料的数量用于打印。

更新0:新的侧面板文件已经创建,下载所有的”帽子”和”插入”来升级您的bb-8!我研究这些已经有一段时间了,最近我找到了一个很好的资源,说明小组的工作方式。我把原来的帽子文件留在网上了,它被改名为”bb-8-体_简化”。

更新3.1:我添加了一组”F”面板,显然我的参考照片有一个翻转的图像,还有一个我没有模仿过的不同的面板。我还改进了主穹顶文件,增加了多边形计数(4x),所以它没有原来的”面”。还改进了中间细节环(文件’b-8_DOME中间圈),以匹配新的穹顶文件。还有一个稍有改进的小镜头(在’bb-8_dme_LES’文件中)。

更新3.2:我添加了一个单色穹顶,它有面板嵌入和线条。有一个要求,一个单件穹顶可以打印时,用户没有多重灯丝颜色。找Bb-8的档案。很简单。有悬垂结构,所以我建议印刷支持。

还有一个新的B插入(bb-8_体_内的br_m_ARM),它带有流行的”大拇指”附件。你几乎肯定会需要支持。在文件打印后,手臂可以插入插座和胶合处。火炬需要粘在手臂的末端.打印原来的B插入和新的B插入应该允许您根据需要交换面板。

更新3.3:一个自己打印的制造商要求旋转侧板45度,以更好地匹配实际的机器人。我也把这个小小的修改应用到了”光”版本。作为奖励,我创造了一个”整个身体”版本,可以一次性打印,这样你就不需要稍后再组装了。

更新3.4:我从一个制造商那里听说,根据他提交的多个YouTube视频,”A”面板和插入的内容都被翻翻了。谢谢,马格特,你是对的!在查阅了BB8建筑工地的详细文件后,我发现了一个很棒的PDF文件,列出了每个面板相对于另一个的方向。面板和插入一个已翻转与原始机器人设计匹配。对于那些想查阅该文件的人,我会列出它在网上的当前位置- https://bb8builders.club/wiki/images/6/68/BB-8-V3-Panel-Orientation-Guide.pdf .

我已经有很多称赞的适合和完成的零件,预先警告,公差可以紧密。每个打印机都有不同的功能。用热枪轻轻地加热这些碎片可以使事情变得更容易。

星球大战里的萌宠机器人BB-8模型文件

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重要的是:有第二个文件可以添加照明灯和施胶器,如果你想增加施胶器,你需要改变的头从其他东西,所以不要打印在这个东西的头部部分,因为它是最大的部分,需要22小时的打印(在正常质量的任何立方(0.2mm片)。

它是完全清晰的,可以定位在游戏中看到的任何位置。几乎所有的关节都配有凹槽,这样四肢可以在5-10度的台阶上移动,并且在这个位置上坐得非常紧,这样模型就可以站在任何位置,或者可以放在后面的FRR游戏中。
在上传文件之前,我已经把它完全打印和组装好了。所有零件的印刷时间约为100小时,最长的单版印刷时间约为23小时。
所有部件适合与200x200x205打印床打印机。
你可以把它缩小到原来尺寸的80%左右,因为小细节和墙壁厚度是不可能的。大多数地区不需要支持。

打印:当文件名读取(数字)x时,必须根据数字多次打印零件。F.E.如果名字是4x,你必须印4次。
如果它读取2x2xm,你必须打印它2次正常和2次镜像。
有关零件的方向,请参阅下图：

请参阅装配说明。

搜索bd-1屏幕截图,以找到油漆工作的颜色计划。我强烈建议在装配之前先把所有零件都涂上油漆.

我迫不及待地想看看这个小家伙的其他酷形象。

在设计、装配和文件中花费了近80个小时的时间,使之准确地反映了BD-1。因为我没有任何尺寸,所以我不得不估计尺寸。蹲着的姿势他大约45厘米高。

很快,我将在头部添加一些修改,这样模型可以安装光和一斯廷投掷器,所以bd-1可以扔给所有者三个斯格姆包治疗,就像在游戏中一样。

星球大战绝地_陨落的武士团 BD-1机器人模型

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