关键特性与规格

自由度与结构‌：拥有 8 个自由度（8-DOF），配备四根手指，每根手指由两个并联的舵机驱动，可独立实现‌屈伸‌（弯曲）和‌内收/外展‌（左右移动）两种运动。‌
‌驱动与设计‌：所有执行器（8 个 Feetech SCS0009 舵机）均集成在手掌内部，通过差动电机运动实现手指控制，无需线缆，结构紧凑。‌
‌材料与重量‌：骨骼结构采用刚性 3D 打印材料，表面覆盖柔性 TPU 外壳，既保证了强度，又提升了抓握的安全性和顺应性。整只手重量约为 ‌400 克‌。‌
‌成本与开源‌：材料成本低于 200 欧元，项目完全开源，机械设计采用 CC BY 4.0 许可证，代码采用 Apache 2.0 许可证。‌
‌兼容性‌：腕部接口专为 Reachy2 机器人设计，但可轻松适配其他机械臂平台。‌

设计灵感来自ILDA手，采用双舵机驱动每根手指，实现屈伸与外展内收。骨骼结构坚固，表面覆盖柔软TPU壳，既保证力量又保护握持物。大拇指可与食指对拢，掌部柔性设计提升抓握适应性。

目前，“Amazing Hand”可直接装配到7自由度的Reachy2机器人上，CAD文件开源，支持自由定制和适配其他机械臂。基于简单摄像头的手部追踪系统已实现，可用逆运动学与QP算法精准控制手指动作。

项目完全开源，包含BOM清单、3D打印文件、组装指南和示例程序，地址：github.com/pollen-robotics/AmazingHand。欢迎开发者自由改造：增添第五指、调整手指比例、替换腕部接口、植入传感器……让这只机械手更强大，更个性化。

这是一次低成本、高性能机械手的突破，推动类人机器人走向普及与创新。期待更多创意碰撞，助力机器人更灵巧、更智能！

AmazingHand

AmazingHand 是一个开源的 3D 打印仿人机械手项目，旨在为机器人研究、教育和开发提供一种低成本、轻量化的解决方案。该项目打破了传统高性能机械手价格昂贵、结构笨重的壁垒，其核心设计全部可 3D 打印，且无需依赖外部前臂驱动器。‌

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官方开源地址：https://github.com/TetherIA/aero-hand-open

套件链接：

• Aero Hand 单手3D打印件套件
• Aero Hand 单手舵机（7件）套件

Aero Hand Open 是一款由肌腱驱动的、欠驱动的灵巧机器人手,用于操作、强化学习和特定人工智能的研究。
它专为硬件、固件和软件层之间的可重复性、透明性和易于集成而设计。

手采用肌腱驱动的驱动型结构,即每个电机通过电缆布线驱动多个接头。
这种方法通过更少的执行器实现高灵越,从而实现轻量化且合规的设计。

关键特征:

• 16度自由度(7个主动式,9个被动式)
• 拇指的3个主动式DOF,实现真正的灵巧
• 每指一马达肌腱肌衰
• DIP 与 PIP 接头之间的被动 1:1 耦合
• MCP接头处的自适应联轴器,以符合接触行为要求
• 紧凑型伺服执行器模块,集成编码器
• 模块化3D打印机械部件
• 6 个直流电源输入和 USB 通信
• 完全开源的CAD和PCB设计

Aero Hand 打印文件

Aero Hand 拓竹BambuStudio打印文件

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Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

下载

ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

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ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

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ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

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模具尺寸较大，需要较大的打印面积。在开始构建打印头之前检查它是否适合您的打印机。标准 220x220mm 床尺寸即可满足要求。
硅参考号是 Smooth-On 00-10。一张皮肤大约需要 500Gr 您可以用油画颜料或颜料给硅上色。您还可以添加植绒以赋予其肌肤触感。因为肤色很浅，略带透明，所以只需要添加很少量即可。主要是白色，然后有一些红色和一点点黄色。
15个舵机JX PDI 1109MG（避免使用便宜的SG90，它们不会持续太久）
2个舵机JX PDI 6221MG
28个磁铁neodyme 10×1.5mm
1或2个微型相机（选择带有自动对焦的类型2）

i2Head教程：

以下是头部所需的部件列表和打印数量：

• 1x BottomTeeth
• 1x CheekPuller
• 1x EarLock (add support)
• 1x EyebrowSupport
• 1x Eyebrow
• 1x FaceHolderLeft
• 1x FaceHolderRight
• 1x ForHeadSupport
• 1x ForHeads
• 1x GearHolder
• 1x JawHinge
• 1x JawPiston (add support)
• 1x JawSupport
• 1x Jaw
• 1x LowBack (compatible from original head)
• 1x MainGear (compatible from original head)
• 1x UpperLip
• 1x Ring (compatible from original head)
• 1x ServoGear (compatible from original head)
• 1x SkullServoFix
• 1x TeethTopHolder
• 1x TopBackskull (compatible from original head)
• 1x TopTeeth
• 1x TopskullFront
• 1x Topskull (compatible from original head)
• 1x servoAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)
• 1x servoHornAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)

打印填充量为 30%，壁厚为 2mm，检查是否有需要支撑的部件。

• Here is the list of parts and the number of prints needed for the mold, select Male or Female:
  • 1x InnerMiddleMold1x InnerSidesMold1x OuterBottomMoldFemale (add support)1x OuterBottomMoldMale (add support)1x OuterTopMoldFemale (add support)1x OuterTopMoldMale (add support)
  打印填充量15%，壁厚2mm，检查是否有需要支撑的部分。

i2Head

i2Head for InMoov表情机器人头部

大小：26.325

版本：v2.1

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i2Eyes

i2Head for InMoov 头部眼睛部分

大小：0.988

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下面是组装教程：

用 4 个螺丝 (3mmx16mm) 将 MainGear 和 NeckPlateHigh 组装在一起。

在顶部添加 ServoGear。

滑过 GearHolder，确保其可以在两个方向自由旋转。

将 GearHolder、FaceHolderRight 和 FaceHolderLeft 粘合在一起。

按下推入两个 JawHinge。如果太松的话，用胶水把它们粘进去。

用 4 个螺钉 (3mmx16mm) 安装 TeethTopHolder。

设置两个舵机的角度位置，并确保它们在软件中预设为 90°。（静止位置）

将两个 CheekPuller 固定到伺服舵臂上。

用两个螺钉 (3mmx20mm) 组装 TopTeeth。

获取两个 JawSupport。

用 4 个螺丝（3mmx10mm + 螺栓）固定钳口，或者将部件粘在一起。

用 2 个螺丝 BottomTeeth 将其安装到 Jaw 上。（3毫米×16毫米）

将组件夹在 JawHinge 上。它应该自由移动。牙齿应该闭合良好。

用两个螺丝添加LowBack。螺丝规格（3毫米×16毫米）

按下环，确保孔与 MainGear 的孔对齐。仅从侧面添加 2 个螺钉。（3毫米×16毫米）

如果您有 HS805BB 伺服系统，请在软件中将喇叭预设为 90%。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

如果您有小型舵机 (JX PDI 6221MG 180°)，请在软件中将喇叭预设为 90%。您需要将其与 ServoAdapter 和 ServoHorn 适配器组装在一起。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

按下 SkullServoFix。使用 4 颗螺钉（木螺钉）将 SkullServoFix、舵机和 GearHolder 固定在一起。

将舵盘安装到伺服系统 (JX PDI 6221MG 180°) 上，并在软件中将其预设为 90°。用 4 颗螺丝固定 JawPiston。（小伺服螺丝）。将 JawPiston 插入 NoSupport。当伺服系统要通过软件旋转时，它需要能够打开和关闭钳口。

使用两个螺钉（小伺服螺钉）添加如下所示的伺服器。确保在软件中将伺服预设为 90° 并安装舵臂。

用 2 个螺钉（小伺服螺钉）将其固定到舵臂 UpperLip。

添加左眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。

添加右眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。眼睛组件上方有一个空间，可以用 2 个小螺钉安装摄像头驱动板。确保将相机带（电缆）穿过眼睛和驱动板之间，并允许眼睛自由移动。

使用 2 颗螺钉 (3mmx16mm) 添加 ForHeadSupport。

使用胶水或使用 4 个螺丝将 EyeBrowSupport 与 ForHeadSupport 安装在一起。

用螺丝（小伺服螺丝）添加眉毛的两个伺服系统。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺丝将每个 EyeBrow 固定到角上。（小伺服螺丝）

将带有螺钉的伺服系统添加到 ForHeadSupport。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺钉将每个 ForHead 固定到舵臂上。（小伺服螺丝）

分别用2个螺丝（3mmx16mm）安装2个TopBackSkull。最好在TopBackSkull内侧添加螺栓。我用小火加热螺栓，然后用钳子将其压入螺栓腔，确保它不会脱落。

TopSkull 的流程相同。2 个顶部螺丝为 (4mmx20mm)

TopSkullFront 的流程相同。

TopSkullFront 的流程相同。

两侧分别用螺丝（3mmx16mm）添加EarLock。

请注意，i2Eyes 与原始 eyeX 和 eyeY 同步。

i2Eyelids 也与原始眼睑伺服系统同步。

这将来可能会改变，但目前它允许使用标准手势来操作 i2Eyes 和 i2Eyelids。

以下是新伺服系统的列出名称：

眼睛

i01_head_eyeLeftUD
i01_head_eyeLeftLR
i01_head_eyeRightUD
i01_head_eyeRightLR

眼睑

i01_head_eyelidLeftUpper
i01_head_eyelidLeftLower
i01_head_eyelidRightUpper
i01_head_eyelidRightLower

眉毛

i01_head_eyebrowRight
i01_head_eyebrowLeft

脸颊

i01_head_cheekRight
i01_head_cheekLeft

上唇

i01_head_upperLip

头

i01_head_forheadRight
i01_head_forheadLeft

我根据视频的角色，自设计出可爱的小橘机器人，现在把stl文件开源给大家，去制作出自己的机器人吧。

身体上有两个传感器位置，一个超声波，一个人体感应模块。

舵机用的是25个总线舵机，具有25个自由度。

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GTROB独创 小橘机器人模型

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填充物为30％，壁厚2.5mm，最好没有木筏，没有支撑物（除非特别说明），对大零件使用帽檐以避免翘曲。

您将需要打印所有这些部分：

• 1个DiskIntern
• 1个TStomSpacer
• 1个TStomRotFront
• 1 x TStomRotBack
• 1个TStomPotHolder
• 1 x TStomCovRight
• 1 x TStomCovLeft
• 1个TStoServoHolster
• 1 x TStoPistonRight
• 1个TStoPistonLeft
• 2 x TStoMiddle
• 1 x TStoFrontStand
• 1 x TStoFrontRight
• 1 x TStoFrontLeft
• 1 x TStoBackStandRight
• 1 x TStoBackStandLeft
• 1 x TStoBackRight
• 1 x TStoBackLeft
• 1 x StomGear
• 1 x StoGearAttach
• 1个ServoBack
• 1 x RollFrontRight
• 1 x RollFrontLeft
• 1 x RollBackRight
• 1 x RollBackLeft
• 1 x DiskUnder
• 4个DiskExtern

您将需要2个伺服器HS805BB，需要对其进行入侵。两个电机伺服器将仅使用一个伺服板和一个电位器，这样，两个电机在旋转时将同步。这将在tuto中进行解释。

您将需要大约50至60个直径为6mm的球来创建轴承。BB枪用钢或塑料。

您也将需要（乐趣）Adafruit的 1个Neo Pixel戒指。至于现在，我正在使用一个额外的Nano Arduino开发板来控制它，但是希望可以将其实现到MRL中，并且我们能够将其连接到我们的Mega开发板上。

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inmoov 腰部打印文件

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这是躯干所需的零件清单和打印数量：

• 2x: KinectSideHolder
• 2x: KinectSideBack
• 1x: KinectMidFront
• 1x: KinectMidBack
• 2x: InterKinectSide
• 2x: InterKinectMid
• 2x: HomLowFront
• 2x: HomLowBack
• 2x: ChestLow

以下是零件列表和1个右肩所需的打印数量：

• 1x ClaviBack
• 1x ClaviFront
• 1x PistonClavi (if you have a trouble fitting this part with pistonbase, you can decrease the X and Y size before printing of 0.1 or 0.2mm)
• 1x Pistonbase
• 2x PivConnector
• 1x PivGear
• 1x PivMit (add support)
• 2x PivPotentioRound or PivPotentioSquare
• 1x PivPotholder
• 1x PivTit (add support)
• 1x PivWorm
• 1x Pivcenter
• 1x servoHolster (add support)
• 1x servoholder
• 1x shoulderconnect

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躯干部分和外饰部分

inmoov 躯干部分打印文件

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inmoov胸部外饰部分

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在打印所有零件之前，应先打印CALIBRATOR，以检查零件是否可以装配在一起。如果很难将这些部件放在一起，则需要检查打印机校准设置。

填充物为30％，壁厚2.5mm，最好没有木筏，也没有支撑，对大零件使用帽檐可避免翘曲。

以下是零件列表和1个 右二头肌所需的打印数量：

• 1x GearHolder
• 2x HighArmSide
• 1x Pistonanticlock
• 1x Pistonbaseanti
• 1x RotGear
• 1x RotMit
• 1x RotPotentio
• 1x RotTit
• 1x RotWorm
• 1x Rotcenter
• 1x armtopcover1
• 1x armtopcover2
• 1x armtopcover3
• 1x elbowshaftgear
• 1x gearpotentio
• 2x lowarmside
• 2x reinforcer
• 1x servobase
• 1x servoholder
• 1x spacer

步骤1：

我们在第一个Tuto中要做的是提取2个伺服器的电位计，并通过焊接增加额外的电缆长度：

我们首先要拧开底部的所有螺钉，以打开Hitec HS-805BB伺服器。它分为三个部分。确保在干净的地方工作，不要丢失任何东西并破坏其中所含的油脂。拆下顶部后，记下或拍摄每个齿轮的位置照片，并检查是否有两个看起来几乎相同（如图所示）。

拆下轴承及其环（注意顺序）。卸下它可能有点困难，我在轴承下面使用了一个小螺丝刀。

现在我们要卸下pcb卡及其马达，在某些伺服器上很容易，但是马达周围有一些胶水，因此您可以通过按下位于机身顶端的小金属齿轮将马达向下推螺丝刀。

这是InMoov制造商发布的另一种解决方案，如果您不能像我那样打开伺服器，当然，如果您有焊锡泵，它将更加容易。

步骤2：

这张图片是要告诉您“ rotgearV1”相对于“ rotmitV1”的角度位置。检查小矩形孔。

因此，保持相同的旋转角度，将“ rotmitV1”安装到“ rotgearV1”。（角度请不要参考这张图片，下载的部分不再相同）

我使用夹具来确保在拧紧它们时所有三个零件之间不会产生间隙。确保您的螺钉没有掉出来，或将其重新切下。（角度请不要参考这张图片，下载的部分不再相同）

将一个伺服器连接到“ rotcenterV1”。为此，请执行以下操作：安装但不要拧紧白色致动器轮。

一旦安装了伺服器，就可以拧紧螺丝。

用4颗小螺丝将“ rotwormV4”安装到执行器上，确保它们不会从执行器后面掉出来，否则必须将其切开。将“ rotgearV2”安装到“ rotcenterV2”，它应该容易转动但没有间隙。我通过将伺服器插入Arduino使其旋转了几圈。然后我清理了零件产生的灰尘。在用“ rotTitV1”关闭外壳之前，在齿轮上的每个位置都使用大量的油脂。

如果要构建左旋转臂，则应按照与打开伺服器时相同的颜色顺序焊接电缆。

如果您要构建右旋转臂，则应按照与打开伺服器时相反的颜色顺序焊接电缆。

将电位计安装到“ rotpotentioV2”，但请确保将电位计上的小金属板放在“ rotpotentioV2”中设计的间隙中。使用小型伺服器上的一些备用螺丝。

PS：“ rotmitV2不应放在上面三张图片的左侧，因为您已经安装了它…

将“ pistonanticlockV1”缓和到“ pistonbaseV1”中。我在内部用金属棒加固了“ pistonanticlockV1”。但是您可以像这样使用它，它应该可以容纳。在测试期间，我打破了其中的一些，并且很高兴他们能代替其他东西打破。

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上臂部分和肩膀部分

Inmoov 上臂部分打印文件

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Inmoov肩膀部分打印文件

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在将外壳组装在一起之前，请务必组装好头部内部的机械装置。

在打印所有零件之前，应先打印CALIBRATOR，以检查零件是否可以装配在一起。如果很难将这些部件放在一起，则需要检查打印机校准设置。

头部物品清单：

• 2x Hitec HS805BB 舵机（头部上下，头部左右摇）
• 1x HK15298B 舵机（或者996或995代替）下巴
• 2x HK15298B 舵机（或者996或995代替）脖子倾斜主从
• 2x DS929 舵机（或者9g代替）眼睛左右和上下
• 1X LifeCam3000 Microsoft 摄像头或者其他
• 2x 小喇叭2寸8欧 （如果打了带喇叭的耳朵）
• 螺丝用M3x12MM 和 M4x20MM 沉头自攻螺丝

填充物为30％，壁厚2.5mm，最好没有Raft，没有支撑物（除非特别说明），在大零件上使用Brim以避免翘曲。

打印文件包括 ：

• 头部外壳和耳朵部分（耳朵部分有三套，可以根据个人喜好打印一套即可）
• 脸部，下巴和后脑勺
• 脖子部分（最新版本）嘴部的喇叭部件是可选项。
• 眼睛部分（最好确定下摄像头尺寸再打印），不含眼皮

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inmoov 头部

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inmoov 右手打印文件

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更新 点击下载左手3D打印文件

inmoov 左手打印文件

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以下是1个右手和前臂所需的零件清单和打印数量：

• 1x Thumb
• 1x Index
• 1x Majeure
• 1x Auriculaire
• 1x Pinky
• 1x Bolt_entretoise
• 1x Wristlarge
• 1x Wristsmall
• 1x topsurface
• 1x coverfinger
• 1x robcap3
• 1x robpart2
• 1x robpart3
• 1x robpart4
• 1x robpart5

以下是1个右手腕所需的零件清单和打印数量：

• 1x rotawrist2
• 1x rotawrist1
• 1x rotawrist3
• 1x WristGears
• 1x CableHolderWrist

打印设置：

打印 Wristlarge ， Wristsmall ， Thumb ，填充度为30％，壁厚2mm，最好不带支撑，不带 raft 。

打印 index3, majeure3, ringfinger3, auriculaire3, 填充度为30％，壁厚1.5mm，最佳为无支撑，无筏。
打印robpart2，robpart3，robpart4，robpart5，填充率为30％，壁厚2mm，最好用木筏，无支撑。
打印 coverfinger ，填充物为30％，壁厚2mm，带有支撑。要在封面上获得最佳打印效果，要将它们竖立打印，而不要平放。

腕部印刷良好，填充物为30％，壁厚2mm，无木筏，无支撑。腕部齿轮应以打印机可以给您的最佳质量打印。

跟着教程一起来行动吧！！！