如果您想构建一个六足机器人（或者只是对机器人技术感兴趣），那么这个六足蜘蛛机器人绝对酷毙了，既然你在这里，不妨告诉你他的设计最重要的特点：

1. 便宜：成本1200元左右
2. RGB：271 个单独的 RGB LED 供您随意调节
3. 电缆管理：电缆在腿内布线。没有可能缠结的电缆环
4. ORP兼容：与开放机器人平台模块兼容
5. 蓝牙控制：通过手机应用程序远程控制

这个构建绝对不是一件容易的事。但一旦完成，就会非常有收获。

所需材料

螺丝：

1. M2(内六角圆头)6mm*8
2. M3（内六角圆头）10mm*12
3. M3(内六角圆头)14mm*12
4. M3(内六角圆头)20mm*6
5. M3（内六角圆头）30mm*12
6. M3（沉头）6mm *4
7. M3（沉头）10mm *4
8. M5(沉头)10mm*30
9. M3螺母（方型）*48
10. M3 注塑内嵌螺母 (OD 5) 5mm *53
11. M5 注塑内嵌螺母 (OD 7) 5mm *42

电子产品：

1. STM32…C8T6（BluePill）*1
2. HC-05（蓝牙模块）
3. PCA9865（伺服驱动器）*2
4. XL4016E1（降压转换器）*1
5. XL6009（蓝金）*1
6. LED环60*1
7. LED环16*1
8. LED环8*1
9. LED灯带 144LEDs/m *2
10. 18650电池*4
11. HX-2S-JH20 *1
12. MGN996舵机*18
13. XT60母头*1
14. XT60公头*1
15. 电线（16awg、20awg、信号线、屏蔽线）

您还需要一个 ST-Link（或其他一些编程器）和一部电话。

对我来说，所有东西加起来（不包括运费）花费了我大约 1200元，但这可能会根据你购买的地点、时间和方式而有很大差异。

第一步：打印

以下是您需要打印的所有部分。一切都以正确的方式进行，并在必要时添加了支撑。一切的设计都是为了尽可能减少支撑。

除了leg_set 和leg_set_mirrored 需要打印3次之外，其他所有内容都打印一次就可以了。

一些身体部位占据了整个构建区域，因此您需要一个调平的构建板，甚至需要更好的网床调平。我没有，但效果仍然很好。

对于套管组，您需要尝试不同的 XY 补偿值。这些衬套需要为每个接头增加一些阻力，以减少颤动。

我打印了设置三层外壳和 10% 的填充。

六足炫酷LED机器人打印文件

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第二步：构造腿部和身体

一旦你拥有了所有的部件，你就可以开始建造腿了。我没有关于腿部或身体的详细构建说明，但您可以观看我的两个视频的构建编译，并查看组装的 3D 模型。

我强烈建议首先构建一条单腿进行一些练习，同时也为衬套找到正确的值。如果它们太松，腿就会发出很多声音。如果它们太紧，腿就根本无法移动。一般来说，伺服系统移动的质量越大，它需要的阻力就越大。

还要确保在构建腿之前将每个伺服器归零。建造时确保每个接缝形成 90° 角。腿部的弯曲使这变得更加烦人。

这是确保每条腿的 IK 系统正常工作所必需的。如果这甚至稍微偏离（而且确实如此），您将必须尝试不同的偏移值（在“output.cpp”中）来为每条腿拨入该值。

第三步：接线

像上面的接线图一样连接所有东西。如果分辨率不够可以在GitHub上找到图片。STM32与伺服驱动器之间的连接请务必使用屏蔽线。如果没有它，我会遇到一些干扰问题。

这里缺少的一件事是电池和电路其余部分之间的 XT60 连接。您需要一种方法来关闭六足位移台。

LED 全部按以下顺序串联：眼睛中心、眼睛中环、眼睛外环、底环、腿[（右前）根部 -> 尖端（顺时针方向）

对于伺服系统，您可以将它们连接到最容易的地方。但是，您需要在“output.cpp”文件中正确设置每个伺服器的通道。

在该节点上，确保桥接其中一个伺服驱动器上的第一个焊盘。这将确保它使用不同的 I2C 地址。第二个驱动程序将继续第一个驱动程序的通道编号 (16-31)。

第四步：编程

该代码是用带有平台 IO 扩展的 Visual Studio Code 编写的。我无法在此处上传这些文件，因此您必须从GitHub下载它们。

要上传它，请确保您已安装并将以下文件夹添加为项目。

从这里上传代码。请务必为此使用 ST-Link。您可以使用简单的 FTDI 编程器或类似的工具，但您必须拔下蓝牙模块才能连接它，并将 platformio.ini 文件中的“upload_protocol”从“stlink”更改为程序员所需的内容。查看此处了解更多信息。

[env:genericSTM32F103C8]
平台 = ststm32
板 = genericSTM32F103C8
框架 = arduino
debug_tool = stlink
upload_protocol = stlink
lib_deps =
  adafruit/Adafruit PWM 伺服驱动程序库@^2.4.1
  fastled/FastLED@^3.6.0

如果您想停用某些功能，例如 LED，出于某种原因，您可以在“header.h”文件中通过注释掉您不需要的功能来实现。这对于测试新功能非常有用。

第五步：安装远程应用程序

安装以下应用程序。您将收到一条消息，指出安装此软件可能存在危险。这是正常现象，所以不用担心。如果您不相信我，请查看GitHub上的 MIT App Inventor 项目文件并自行编译。

安装后，请确保允许“附近的设备”。这是应用程序查找可用蓝牙设备所必需的。

请注意，有用于控制六足位移台 LED 的滑块，但目前已禁用该滑块以减少延迟。

六足炫酷LED机器人手机控制应用

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第 6 步：连接到六足位移台

剩下要做的唯一一件事就是连接到 Hexapod。

打开 Hexapod 并与手机蓝牙设置中的蓝牙模块配对（仅执行一次）。默认密码为 1234 或 0000。

完成后，打开 Hexapod Remote 应用程序并连接到蓝牙模块。

连接后，六足机器人将有一个简单的启动动画，现在您可以使用两根操纵杆控制六足机器人，有点像无人机。

第七步：欣赏你的作品

看到项目工作对我来说是最有成就感的事情。我知道大多数人不会构建如此复杂的东西，但我仍然希望我能够激励您构建自己的机器人项目。

如果您有任何问题或建议，请随时给我写评论。

制作愉快:)

一些主要功能：
• 自定义运动引擎
• 紧凑的 CAD 设计和 3D 打印组件
• 带有键盘、鼠标和多点触控输入的 Web 界面通过 websocket
• 蓝牙游戏控制器支持
• 用于对象操作的爪

在让机器人行走时，STM32F103 承担了繁重的工作。它计算运动、反向运动学、身体旋转/平移并最终驱动伺服系统。通过简单的串行协议，可以直接发送命令来控制机器人。串行接口也是 Raspberry Pi Zero W 所连接的接口。它正在运行为轮式Zerobot创建的软件的改进版本，该软件拥有用于鼠标和触摸控制的 Web 界面。最重要的是，通过 pygame 支持无线游戏手柄。 

在硬件方面，定制电路板装有 STM32、PWM 控制器和一些其他组件，而 Raspberry Pi Zero 则插入 PCB 的背面。使用的舵机是便宜的 EMAX ES08A II。除了电子设备和伺服系统之外的任何东西都是 3D 打印的。

我们用一个简单的协议来通过 UART 控制 STM32。该协议可用于从 USB 或 Raspberry Pi Zero 接收命令。Raspberry Pi 运行一个 Python 脚本来处理 Websocket 通信、UART 和 pygame。一旦客户端连接到 Pi，就会加载一个网站，该网站可用于通过键盘、鼠标或触摸输入来控制六足动物。Pygame 允许与游戏控制器进行蓝牙连接。Raspberry Pi 翻译命令并通过串行将它们发送到 STM32。Pi 还会发送一个周期性的心跳信号，因此 STM32 可以停止伺服系统，以防 Raspberry Pi 冻结。

设计单腿零件并寻找合适的伺服电机，由于该六足机器人需要 18 个舵机，因此它们决定了机器人的总成本。我选择了一些便宜的 Emax ES08A II 微型舵机。它们的尺寸非常强大，到目前为止，它们的塑料齿轮似乎保持良好。我为整套伺服系统支付了大约 80 欧元。当为机器人使用合适的智能伺服系统时，单个单元的成本可能会很高。 

尽管它们是“微型”的，但这些伺服器可以吸收大量电流。我本来打算先用锂电池，后来改用 NIMH。巨大的优势是六个 1.2V NIMH 电池加起来很好地达到了伺服系统所需的 6V。锂电池需要稳压器，并且需要大电流，这会使项目不必要地复杂化。

我设法将所有组件安装在两层板上。甚至还有用于 MPU6050 运动传感器和用于 I2C OLED 显示器的连接器的空间。该连接器可用于测试，因为 OLED 屏幕可以显示腿的状态，而无需为伺服系统供电。

最困难的部分是弄清楚运动。由于运动的速度、方向和旋转是可变的，六足动物必须确定在给定时间将哪些腿移动到什么位置。现在我的运动引擎实现是这样的：

每条腿都有树坐标：默认位置、起始位置及其当前位置。默认是腿将尝试恢复的坐标。在这个默认位置，机器人的每条腿都处于中立姿势。当六足动物开始行走时，它的腿首先与身体相反。这意味着在双腿着地时改变起始位置和当前位置。显然，如果腿不迈出一步，它们将很快超出其运动范围。使用步态序列来确定抬起哪条腿。这只不过是一个查找表，说明哪条腿可以在序列中的什么时间迈出一步。如果轮到腿迈步，则起始坐标被冻结。腿现在沿着起始坐标之间的路径朝向默认位置，直到它到达其目标。台阶高度由沿该路径的进展决定，使腿以倒抛物线的形状移动。当代码循环遍历步态序列时，每条腿都试图跟上身体的运动，试图达到它们的默认位置。

这是我能想到的最简单的方法，足以让机器人移动得非常顺畅。在开发了这个运动功能之后，剩下的就很容易实现了。为了使六足动物静态移动和旋转，腿坐标将围绕身体的中心点平移/旋转。为了确定腿部关节的角度，需要计算反向运动学。虽然这听起来可能很复杂，但这只是必须为每条腿执行的基本数学方程式。

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六足机器人-ZeroBug

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我使用了两条细丝来打印部件：坚固且轻便的碳填充尼龙（黑色部件）和聚碳酸酯和 ABS 塑料的混合物（PC\ABS，涂漆部件）。如果您也决定使用工程长丝，那么我建议您只使用碳填充尼龙。PC\ABS成本相同，但印刷难度更大，在层烧结方面也不比传统ABS好多少。另外，这种灯丝很重，它的密度似乎比PLA还要高。此外，碳填充尼龙可以很容易地打磨和涂漆。我的机器人重 1800 克，所以如果你用普通的 PLA 打印所有部件，那么机器人会变得更重一点，没关系。腿尖印有橡胶状灯丝，侧面光扩散器带有半透明灯丝。

在这里，您可以找到可定制的配电板（Gerber_Servo PDB x6、Gerber_Fan Light）的所有组件、所有 3D 模型、固件和设计的列表。但这根本不是必需的，电路板非常简单，可以由标准面包板制成。

通常，这些步行机器人由 2S、3S 或 4S 电池通过降压转换器供电。在这里，作为实验，我尝试组装基于 1S 电池和升压转换器的电源系统。这样的电池对于我的下一个机器人来说绝对是必不可少的，所以我决定在这里尝试一下。但是您可以使用带有一个强大的 20 Amp 降压转换器的标准 2S 电池系统来为所有伺服系统供电。
在最快的步行模式下，机器人消耗 10-12 安培，+ 2 安培用于侧灯、手电筒和 FPV 摄像头。这意味着这里安装的 8 Ah 电池将持续大约 30-40 分钟，这是至少。

组件列表：

19x 原装 MG92B – http://ali.pub/53ndy7
1x 原装 MG996R – http://ali.pub/5b88a1
1x FPV Camera RunCam Split 3 – http://ali.pub/510vnp
1x VTX – http://ali .pub/5b897v
1x Arduino 2560 PRO 控制板 – http://ali.pub/510vuw
3x 6 Amp Boost Converters – http://ali.pub/5b88w7
4x 2 Amp Boost Converter – http://ali.pub/5cpmee
2x 电池 21700 – http://ali.pub/5b8abc
1x 带接收器的 PS2 游戏手柄 – http://ali.pub/5cp8fd
LED – http://ali.pub/5cp7r9
6x 黄色
6x 红色
2x 白色
14x 100 欧姆电阻器（ LED） – http://ali.pub/5cp7ww

4x 伺服驱动器配电板 – 定制
1x 头部配电板 – 定制
2x 电源键（mosfets） – http://ali.pub/5b8ahy
1x 充电指示灯 – http://ali.pub/5b890o
2x Cooler 4010 – http://ali.pub/5b8drz
碳管（5x3x400 毫米） – http://ali.pub/5b8bxa
18x 轴承 MF63ZZ（3x6x2.5 毫米） – http://ali.pub/53o9wx
1x头戴式轴承（ F604zz) – http://ali.pub/5cpa6d
30x 笼式螺母 \ 衬套 (M3x6) – http://ali.pub/4suuwh
36x 螺丝 M2x8 – http://ali.pub/49vq4i
36x 螺母 M2 – http:// /ali.pub/49vq1e
螺丝 m3 –

1x XT60 连接器 – http://ali.pub/5cpai8
JST 连接器 – http://ali.pub/510ugc
电线：
细 – http://ali.pub/5b89fg
16 AWG –
20 AWG –
尼龙编织物：
8mm –
5mm ——

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六足机器人APC-1

搜救步行机六足机器人APC-1模型

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易组装六脚机器Hexapod Robot

简洁大方易打印易组装六脚机器

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这是一个很棒的3d打印，开源，蓝牙控制，支持 Scratch 编程的对战六足机器人，结合一个3d打印游戏控制板和一些游戏配件，就可以玩不同的游戏了。说真的，让这个概念给你一个洗礼。你绝对需要这个小家伙在你家里跑来跑去！

这个项目经过精心调整，使其易于3D打印。任何零件都不需要支撑。在某些情况下，您可能需要使用brims 或者 rafts来帮助零件粘附到打印表面。有最小的桥接，从不超过约15毫米（5/8“）。有些部件确实需要一些灵活性，例如舵机室的侧边需要在舵机插入时向外弯曲，然后当伺服完全插入时，它们会迅速恢复到位。这意味着像聚乳酸这样的易碎塑料不是这个项目的最佳选择。（尽管我们已经制造了PLA六足机器人，如果你在插入伺服系统时小心的话，它们确实可以工作）。

60种不同的动作可直接从3D打印游戏板上控制，包括步行、跳舞和对战的模式。这些可以用于许多有趣的活动，为制造商或培训教育机构。

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六足机器人Vorpal

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