模具尺寸较大，需要较大的打印面积。在开始构建打印头之前检查它是否适合您的打印机。标准 220x220mm 床尺寸即可满足要求。
硅参考号是 Smooth-On 00-10。一张皮肤大约需要 500Gr 您可以用油画颜料或颜料给硅上色。您还可以添加植绒以赋予其肌肤触感。因为肤色很浅，略带透明，所以只需要添加很少量即可。主要是白色，然后有一些红色和一点点黄色。
15个舵机JX PDI 1109MG（避免使用便宜的SG90，它们不会持续太久）
2个舵机JX PDI 6221MG
28个磁铁neodyme 10×1.5mm
1或2个微型相机（选择带有自动对焦的类型2）

i2Head教程：

以下是头部所需的部件列表和打印数量：

• 1x BottomTeeth
• 1x CheekPuller
• 1x EarLock (add support)
• 1x EyebrowSupport
• 1x Eyebrow
• 1x FaceHolderLeft
• 1x FaceHolderRight
• 1x ForHeadSupport
• 1x ForHeads
• 1x GearHolder
• 1x JawHinge
• 1x JawPiston (add support)
• 1x JawSupport
• 1x Jaw
• 1x LowBack (compatible from original head)
• 1x MainGear (compatible from original head)
• 1x UpperLip
• 1x Ring (compatible from original head)
• 1x ServoGear (compatible from original head)
• 1x SkullServoFix
• 1x TeethTopHolder
• 1x TopBackskull (compatible from original head)
• 1x TopTeeth
• 1x TopskullFront
• 1x Topskull (compatible from original head)
• 1x servoAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)
• 1x servoHornAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)

打印填充量为 30%，壁厚为 2mm，检查是否有需要支撑的部件。

• Here is the list of parts and the number of prints needed for the mold, select Male or Female:
  • 1x InnerMiddleMold1x InnerSidesMold1x OuterBottomMoldFemale (add support)1x OuterBottomMoldMale (add support)1x OuterTopMoldFemale (add support)1x OuterTopMoldMale (add support)
  打印填充量15%，壁厚2mm，检查是否有需要支撑的部分。

i2Head

i2Head for InMoov表情机器人头部

大小：26.325

版本：v2.1

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i2Eyes

i2Head for InMoov 头部眼睛部分

大小：0.988

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下面是组装教程：

用 4 个螺丝 (3mmx16mm) 将 MainGear 和 NeckPlateHigh 组装在一起。

在顶部添加 ServoGear。

滑过 GearHolder，确保其可以在两个方向自由旋转。

将 GearHolder、FaceHolderRight 和 FaceHolderLeft 粘合在一起。

按下推入两个 JawHinge。如果太松的话，用胶水把它们粘进去。

用 4 个螺钉 (3mmx16mm) 安装 TeethTopHolder。

设置两个舵机的角度位置，并确保它们在软件中预设为 90°。（静止位置）

将两个 CheekPuller 固定到伺服舵臂上。

用两个螺钉 (3mmx20mm) 组装 TopTeeth。

获取两个 JawSupport。

用 4 个螺丝（3mmx10mm + 螺栓）固定钳口，或者将部件粘在一起。

用 2 个螺丝 BottomTeeth 将其安装到 Jaw 上。（3毫米×16毫米）

将组件夹在 JawHinge 上。它应该自由移动。牙齿应该闭合良好。

用两个螺丝添加LowBack。螺丝规格（3毫米×16毫米）

按下环，确保孔与 MainGear 的孔对齐。仅从侧面添加 2 个螺钉。（3毫米×16毫米）

如果您有 HS805BB 伺服系统，请在软件中将喇叭预设为 90%。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

如果您有小型舵机 (JX PDI 6221MG 180°)，请在软件中将喇叭预设为 90%。您需要将其与 ServoAdapter 和 ServoHorn 适配器组装在一起。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

按下 SkullServoFix。使用 4 颗螺钉（木螺钉）将 SkullServoFix、舵机和 GearHolder 固定在一起。

将舵盘安装到伺服系统 (JX PDI 6221MG 180°) 上，并在软件中将其预设为 90°。用 4 颗螺丝固定 JawPiston。（小伺服螺丝）。将 JawPiston 插入 NoSupport。当伺服系统要通过软件旋转时，它需要能够打开和关闭钳口。

使用两个螺钉（小伺服螺钉）添加如下所示的伺服器。确保在软件中将伺服预设为 90° 并安装舵臂。

用 2 个螺钉（小伺服螺钉）将其固定到舵臂 UpperLip。

添加左眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。

添加右眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。眼睛组件上方有一个空间，可以用 2 个小螺钉安装摄像头驱动板。确保将相机带（电缆）穿过眼睛和驱动板之间，并允许眼睛自由移动。

使用 2 颗螺钉 (3mmx16mm) 添加 ForHeadSupport。

使用胶水或使用 4 个螺丝将 EyeBrowSupport 与 ForHeadSupport 安装在一起。

用螺丝（小伺服螺丝）添加眉毛的两个伺服系统。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺丝将每个 EyeBrow 固定到角上。（小伺服螺丝）

将带有螺钉的伺服系统添加到 ForHeadSupport。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺钉将每个 ForHead 固定到舵臂上。（小伺服螺丝）

分别用2个螺丝（3mmx16mm）安装2个TopBackSkull。最好在TopBackSkull内侧添加螺栓。我用小火加热螺栓，然后用钳子将其压入螺栓腔，确保它不会脱落。

TopSkull 的流程相同。2 个顶部螺丝为 (4mmx20mm)

TopSkullFront 的流程相同。

TopSkullFront 的流程相同。

两侧分别用螺丝（3mmx16mm）添加EarLock。

请注意，i2Eyes 与原始 eyeX 和 eyeY 同步。

i2Eyelids 也与原始眼睑伺服系统同步。

这将来可能会改变，但目前它允许使用标准手势来操作 i2Eyes 和 i2Eyelids。

以下是新伺服系统的列出名称：

眼睛

i01_head_eyeLeftUD
i01_head_eyeLeftLR
i01_head_eyeRightUD
i01_head_eyeRightLR

眼睑

i01_head_eyelidLeftUpper
i01_head_eyelidLeftLower
i01_head_eyelidRightUpper
i01_head_eyelidRightLower

眉毛

i01_head_eyebrowRight
i01_head_eyebrowLeft

脸颊

i01_head_cheekRight
i01_head_cheekLeft

上唇

i01_head_upperLip

头

i01_head_forheadRight
i01_head_forheadLeft

该新头与三活塞颈部和 InMoov 主体的其余部分兼容。它有一个用一些 3D 打印模具制成的硅皮肤，可以做面部表情。

这是女性版本：

这是男版：

这是内部结构：

还在 Myrobotlab 中实现了这些面部表情，因此测试和使用它非常容易。

要启动 i2Head 的所有伺服系统，请通过 InMoov UI 启动头部，然后会出现一个切换按钮。单击该按钮将启动所有必要的伺服系统。您需要校准它们并将它们连接到controller4 (arduino)。

填充物为30％，壁厚2.5mm，最好没有木筏，没有支撑物（除非特别说明），对大零件使用帽檐以避免翘曲。

您将需要打印所有这些部分：

• 1个DiskIntern
• 1个TStomSpacer
• 1个TStomRotFront
• 1 x TStomRotBack
• 1个TStomPotHolder
• 1 x TStomCovRight
• 1 x TStomCovLeft
• 1个TStoServoHolster
• 1 x TStoPistonRight
• 1个TStoPistonLeft
• 2 x TStoMiddle
• 1 x TStoFrontStand
• 1 x TStoFrontRight
• 1 x TStoFrontLeft
• 1 x TStoBackStandRight
• 1 x TStoBackStandLeft
• 1 x TStoBackRight
• 1 x TStoBackLeft
• 1 x StomGear
• 1 x StoGearAttach
• 1个ServoBack
• 1 x RollFrontRight
• 1 x RollFrontLeft
• 1 x RollBackRight
• 1 x RollBackLeft
• 1 x DiskUnder
• 4个DiskExtern

您将需要2个伺服器HS805BB，需要对其进行入侵。两个电机伺服器将仅使用一个伺服板和一个电位器，这样，两个电机在旋转时将同步。这将在tuto中进行解释。

您将需要大约50至60个直径为6mm的球来创建轴承。BB枪用钢或塑料。

您也将需要（乐趣）Adafruit的 1个Neo Pixel戒指。至于现在，我正在使用一个额外的Nano Arduino开发板来控制它，但是希望可以将其实现到MRL中，并且我们能够将其连接到我们的Mega开发板上。

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inmoov 腰部打印文件

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官方配置清单连接： https://inmoov.fr/default-hardware-map/

• 首先，您需要有一台3d打印机
• 2x arduino Mega 板，目前其实 1xUno和1x Mega 足够了，为了方便以后扩展。

沉头螺丝（M8的不用沉头）

• M3x20MM约50个
• M4x20MM约50 个
• M8x100MM约15 个

十字沉头自攻螺丝

• M3x12MM，对于小型伺服器约为100。
• M4x20MM，对于大型伺服器约为50。

还有舵机配送的螺丝就够了

手和手臂（左，右）：

手臂和肩膀（左，右）：

较旧的配置：

将Lenovo Touchpad 8“平板电脑与由Powerbank 10000mAh 5V供电的8port集线器配合使用。平板电脑可以在Windows8或10下运行，并且可以配置为与Linux一起运行。这是一台真正的迷你PC。您将需要此Lenovo Tablet 的OTG + Charging专用电缆。我很难找到它，这很奇怪。Carefull其他类似平板电脑品牌的电缆将不起作用。这是我买的键盘：https :
//www.amazon.com/Keyboard-TOUCHPAD-EXECUTIVE-Bluetooth-Detachable/dp/B017HLXESO

我原本希望能够将其用于旅行，但不幸的是尺寸存在严重问题。尽管卖方假装适合8英寸平板电脑的销售盒，但实际上不可能安装平板电脑。

因此，建议您注意该问题……， 键盘工作正常，有时会失去连接，但无论如何它都会自动重新连接。

• 平板电脑联想
• Arduino的
• 相机
• 声音放大器
• Kinect

我购买了  8端口HUB USB3.0，以具有额外的端口，并且可以与OTG电缆和Lenovo Tablet配合使用。如果您不使用移动电源，则为集线器供电必须至少可提供5v4Amp的电源，这一点很重要，因为我们连接了许多USB设备，每个USB设备需要500mAh。

在使用OdroidU3和Raspi2进行了许多测试之后，我得出的结论是Arm处理器太慢，无法从相机获得正确的FPS值，这使我选择了另一种选择。

官方连接： https://inmoov.fr/default-hardware-map/

详细配置说明：

这是躯干所需的零件清单和打印数量：

• 2x: KinectSideHolder
• 2x: KinectSideBack
• 1x: KinectMidFront
• 1x: KinectMidBack
• 2x: InterKinectSide
• 2x: InterKinectMid
• 2x: HomLowFront
• 2x: HomLowBack
• 2x: ChestLow

以下是零件列表和1个右肩所需的打印数量：

• 1x ClaviBack
• 1x ClaviFront
• 1x PistonClavi (if you have a trouble fitting this part with pistonbase, you can decrease the X and Y size before printing of 0.1 or 0.2mm)
• 1x Pistonbase
• 2x PivConnector
• 1x PivGear
• 1x PivMit (add support)
• 2x PivPotentioRound or PivPotentioSquare
• 1x PivPotholder
• 1x PivTit (add support)
• 1x PivWorm
• 1x Pivcenter
• 1x servoHolster (add support)
• 1x servoholder
• 1x shoulderconnect

点击以下连接下载3D打印文件STL

躯干部分和外饰部分

inmoov 躯干部分打印文件

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inmoov胸部外饰部分

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在打印所有零件之前，应先打印CALIBRATOR，以检查零件是否可以装配在一起。如果很难将这些部件放在一起，则需要检查打印机校准设置。

填充物为30％，壁厚2.5mm，最好没有木筏，也没有支撑，对大零件使用帽檐可避免翘曲。

以下是零件列表和1个 右二头肌所需的打印数量：

• 1x GearHolder
• 2x HighArmSide
• 1x Pistonanticlock
• 1x Pistonbaseanti
• 1x RotGear
• 1x RotMit
• 1x RotPotentio
• 1x RotTit
• 1x RotWorm
• 1x Rotcenter
• 1x armtopcover1
• 1x armtopcover2
• 1x armtopcover3
• 1x elbowshaftgear
• 1x gearpotentio
• 2x lowarmside
• 2x reinforcer
• 1x servobase
• 1x servoholder
• 1x spacer

步骤1：

我们在第一个Tuto中要做的是提取2个伺服器的电位计，并通过焊接增加额外的电缆长度：

我们首先要拧开底部的所有螺钉，以打开Hitec HS-805BB伺服器。它分为三个部分。确保在干净的地方工作，不要丢失任何东西并破坏其中所含的油脂。拆下顶部后，记下或拍摄每个齿轮的位置照片，并检查是否有两个看起来几乎相同（如图所示）。

拆下轴承及其环（注意顺序）。卸下它可能有点困难，我在轴承下面使用了一个小螺丝刀。

现在我们要卸下pcb卡及其马达，在某些伺服器上很容易，但是马达周围有一些胶水，因此您可以通过按下位于机身顶端的小金属齿轮将马达向下推螺丝刀。

这是InMoov制造商发布的另一种解决方案，如果您不能像我那样打开伺服器，当然，如果您有焊锡泵，它将更加容易。

步骤2：

这张图片是要告诉您“ rotgearV1”相对于“ rotmitV1”的角度位置。检查小矩形孔。

因此，保持相同的旋转角度，将“ rotmitV1”安装到“ rotgearV1”。（角度请不要参考这张图片，下载的部分不再相同）

我使用夹具来确保在拧紧它们时所有三个零件之间不会产生间隙。确保您的螺钉没有掉出来，或将其重新切下。（角度请不要参考这张图片，下载的部分不再相同）

将一个伺服器连接到“ rotcenterV1”。为此，请执行以下操作：安装但不要拧紧白色致动器轮。

一旦安装了伺服器，就可以拧紧螺丝。

用4颗小螺丝将“ rotwormV4”安装到执行器上，确保它们不会从执行器后面掉出来，否则必须将其切开。将“ rotgearV2”安装到“ rotcenterV2”，它应该容易转动但没有间隙。我通过将伺服器插入Arduino使其旋转了几圈。然后我清理了零件产生的灰尘。在用“ rotTitV1”关闭外壳之前，在齿轮上的每个位置都使用大量的油脂。

如果要构建左旋转臂，则应按照与打开伺服器时相同的颜色顺序焊接电缆。

如果您要构建右旋转臂，则应按照与打开伺服器时相反的颜色顺序焊接电缆。

将电位计安装到“ rotpotentioV2”，但请确保将电位计上的小金属板放在“ rotpotentioV2”中设计的间隙中。使用小型伺服器上的一些备用螺丝。

PS：“ rotmitV2不应放在上面三张图片的左侧，因为您已经安装了它…

将“ pistonanticlockV1”缓和到“ pistonbaseV1”中。我在内部用金属棒加固了“ pistonanticlockV1”。但是您可以像这样使用它，它应该可以容纳。在测试期间，我打破了其中的一些，并且很高兴他们能代替其他东西打破。

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上臂部分和肩膀部分

Inmoov 上臂部分打印文件

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Inmoov肩膀部分打印文件

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在将外壳组装在一起之前，请务必组装好头部内部的机械装置。

在打印所有零件之前，应先打印CALIBRATOR，以检查零件是否可以装配在一起。如果很难将这些部件放在一起，则需要检查打印机校准设置。

头部物品清单：

• 2x Hitec HS805BB 舵机（头部上下，头部左右摇）
• 1x HK15298B 舵机（或者996或995代替）下巴
• 2x HK15298B 舵机（或者996或995代替）脖子倾斜主从
• 2x DS929 舵机（或者9g代替）眼睛左右和上下
• 1X LifeCam3000 Microsoft 摄像头或者其他
• 2x 小喇叭2寸8欧 （如果打了带喇叭的耳朵）
• 螺丝用M3x12MM 和 M4x20MM 沉头自攻螺丝

填充物为30％，壁厚2.5mm，最好没有Raft，没有支撑物（除非特别说明），在大零件上使用Brim以避免翘曲。

打印文件包括 ：

• 头部外壳和耳朵部分（耳朵部分有三套，可以根据个人喜好打印一套即可）
• 脸部，下巴和后脑勺
• 脖子部分（最新版本）嘴部的喇叭部件是可选项。
• 眼睛部分（最好确定下摄像头尺寸再打印），不含眼皮

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inmoov 头部

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inmoov 右手打印文件

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更新 点击下载左手3D打印文件

inmoov 左手打印文件

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以下是1个右手和前臂所需的零件清单和打印数量：

• 1x Thumb
• 1x Index
• 1x Majeure
• 1x Auriculaire
• 1x Pinky
• 1x Bolt_entretoise
• 1x Wristlarge
• 1x Wristsmall
• 1x topsurface
• 1x coverfinger
• 1x robcap3
• 1x robpart2
• 1x robpart3
• 1x robpart4
• 1x robpart5

以下是1个右手腕所需的零件清单和打印数量：

• 1x rotawrist2
• 1x rotawrist1
• 1x rotawrist3
• 1x WristGears
• 1x CableHolderWrist

打印设置：

打印 Wristlarge ， Wristsmall ， Thumb ，填充度为30％，壁厚2mm，最好不带支撑，不带 raft 。

打印 index3, majeure3, ringfinger3, auriculaire3, 填充度为30％，壁厚1.5mm，最佳为无支撑，无筏。
打印robpart2，robpart3，robpart4，robpart5，填充率为30％，壁厚2mm，最好用木筏，无支撑。
打印 coverfinger ，填充物为30％，壁厚2mm，带有支撑。要在封面上获得最佳打印效果，要将它们竖立打印，而不要平放。

腕部印刷良好，填充物为30％，壁厚2mm，无木筏，无支撑。腕部齿轮应以打印机可以给您的最佳质量打印。

跟着教程一起来行动吧！！！

以下是一套手指入门套件 所需的零件清单和打印数量：

• 1x FingerIndex
• 1个FingerTester
• 1x RobRing
• 1x Servo-Pulley

我们将组装一个小型伺服器的手指，以便使用Arduino板对其进行测试。我在图片上使用的伺服是数字HK15298，但如果您发现尺寸规格相同，也可以使用便宜的模拟MG995，甚至可以使用更便宜的模拟MG995。
此处使用的Arduino板是Arduino Uno。最好添加一个外部电源，因为即使这些伺服器很小，它们也会吸收太多电流，这将或可能会重启您的电路板。
在本教程的末尾，还有一张图片，说明了如何将您的伺服器简单地连接到板上。
记住：如果您的电路板自行复位，或者伺服器抖动，则此连接设置只能为低安培数的单个伺服器供电，这意味着伺服器的电源引脚功耗很高。您将需要一个外部电源。

有关连接和电源的信息，请参见视频教程。这些连接图主要用于整只手，但是对于一个伺服/手指或五个手都相同。 我建议InMoov使用200LB的钓鱼编织鱼丝线。但是对于此测试，您可以使用手边的任何东西，只要它可以拉扯并且足够薄以至于手指弯曲即可。

请注意，手指零件上印有数字标记，以便于组装。

根据您用于打印的材料，可以使用不同的方法将零件粘合在一起。如果您有PLA印刷品，那么两种成分的环氧胶确实不错，但您也可以使用Zap-A-Gap胶。如果您使用ABS进行印刷，那么最好的选择是丙酮，但是您可以使用环氧树脂，Zap-A-Gap胶水。

施加几滴丙酮会将溶解的零件连接在一起，就像将其打印成一件一样。因此，将第1部分和第2部分粘贴在一起。将第3部分和第4部分粘合在一起。请勿粘合第5和第6部分，拿一块3mm的打印线，如果没有，则需要在五金店买一些3mm的螺丝。

用切刀修整它。将其推入孔中，将零件1/2至3/4组装在一起。一旦到达另一边用钳子剪细丝。用3/4到5的零件做同样的技巧。

现在让我们来看看舵机。我们将在伺服上找到一个任意的零点。用手将执行器转到最左端，注意直到其到达。在左侧执行相同的操作，并注意直到到达。这两个点是伺服的极限位置，在这两个点的中间确定任意零点在哪里。如果您知道如何做，可以在arduino板上找到它，但这是一个简单的解决方案，即使它并不精确。

稍微卷曲一下手指，在两条线之间打几下结。用手转动“ RobRing”时，您应该能够使手指处于此位置。手指完全伸展。

现在切杆。将第6到第5部分胶合。如果您仔细看第6部分，则有一个钉子侧面，出于美观原因，我没有在钉子上贴上数字。尝试通过旋转“ RobRing”来移动手指，手指应该自由移动而不被锁定。

插入Arduino电路板并进行这样的电线连接。橙色或黄色至PWM上的pin3。红色+ 5V。Gnd（地面）上为黑色或棕色。

记住：如果您的电路板自行复位，或者伺服器抖动，则此连接设置只能为低安培数的单个伺服器供电，这意味着伺服器的电源引脚功耗很高。您将需要一个外部电源。

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