首先git下载Orca Core程序：

git clone https://github.com/orcahand/orca_core

依次执行以下命令：

cd orca_core
uv sync --group dev
source .venv/bin/activate
ls

设置飞特舵机ID

python scripts/configure_motor_chain.py --motor-type feetech

依次设置17个飞特舵机ID：直到出现All motors configured,Ready for operation!设置完成。

注意：设置ID时，需要插拔usb数据线依次设置。每个ID都需插拔一次。

要开始使用 Orca Core,请按照以下步骤操作:

配置同步本地UV开发环境: uv sync –group dev 这会创建一个本地.venv并安装该包以及开发依赖项。

通过运行命令uv: uv run pytest

如果选择激活的 shell,仍然可以使用: source .venv/bin/activate

不使用的最终用户uv仍然可以使用以下方式安装该软件包: pip install .

Check the configuration file检查配置文件:

审查配置文件(例如orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml并确保它与您的硬件配置相匹配。

Run the tension and calibration scripts运行张力和校准脚本:

uv run python scripts/tension.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml 

uv run python scripts/calibrate.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

如果需要,请将路径替换为您特定的手部模型文件夹。

Move the hand to the neutral position将手移至中性位置:

uv run python scripts/neutral.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

故障排除

串行端口权限(Linux)

在 Linux 上,串行端口(例如/dev/ttyACM0) 归该dialout组。如果您的用户不在此组中,permission denied您将获得被拒绝的权限错误,且电机不会被检测到。

永久修复(需要重登录):

sudo usermod -aG dialout $USER

临时修复(在重启/回滚时重置):

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

串行端口、波特拉特和电机类型

默认情况下,auto-detected这些都是在连接时间自动检测的。

但是,您可以在其中明确声明它们config.yaml。有用时:

• 同时连接多只手 →port去歧义哪一个
• 电机运行时为非默认值 →baudrate跳过探针扫描
• 自动检测选择舵机类型 →motor_type强制一个特定的

# Optional overrides:   auto-detected if omitted
port: /dev/ttyACM0      # or /dev/cu.usbmodemXXXX on macOS
baudrate: 1000000       # 1M for v2; 3M for v1
motor_type: dynamixel   # or 'feetech'

• -17个自由度 · 完全独立的关节
• -16个手指执行器 + 1个手腕
• -具有完整MCP运动范围的类似人类的灵巧

官方出品，飞特舵机版，低价完美复现

官方下载地址:https://github.com/orcahand/orcahand_hardware

Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

下载

ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

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ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

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ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

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