首先git下载Orca Core程序：

git clone https://github.com/orcahand/orca_core

依次执行以下命令：

cd orca_core
uv sync --group dev
source .venv/bin/activate
ls

设置飞特舵机ID

python scripts/configure_motor_chain.py --motor-type feetech

依次设置17个飞特舵机ID：直到出现All motors configured,Ready for operation!设置完成。

注意：设置ID时，需要插拔usb数据线依次设置。每个ID都需插拔一次。

要开始使用 Orca Core,请按照以下步骤操作:

配置同步本地UV开发环境: uv sync –group dev 这会创建一个本地.venv并安装该包以及开发依赖项。

通过运行命令uv: uv run pytest

如果选择激活的 shell,仍然可以使用: source .venv/bin/activate

不使用的最终用户uv仍然可以使用以下方式安装该软件包: pip install .

Check the configuration file检查配置文件:

审查配置文件(例如orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml并确保它与您的硬件配置相匹配。

Run the tension and calibration scripts运行张力和校准脚本:

uv run python scripts/tension.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml 

uv run python scripts/calibrate.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

如果需要,请将路径替换为您特定的手部模型文件夹。

Move the hand to the neutral position将手移至中性位置:

uv run python scripts/neutral.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

故障排除

串行端口权限(Linux)

在 Linux 上,串行端口(例如/dev/ttyACM0) 归该dialout组。如果您的用户不在此组中,permission denied您将获得被拒绝的权限错误,且电机不会被检测到。

永久修复(需要重登录):

sudo usermod -aG dialout $USER

临时修复(在重启/回滚时重置):

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

串行端口、波特拉特和电机类型

默认情况下,auto-detected这些都是在连接时间自动检测的。

但是,您可以在其中明确声明它们config.yaml。有用时:

• 同时连接多只手 →port去歧义哪一个
• 电机运行时为非默认值 →baudrate跳过探针扫描
• 自动检测选择舵机类型 →motor_type强制一个特定的

# Optional overrides:   auto-detected if omitted
port: /dev/ttyACM0      # or /dev/cu.usbmodemXXXX on macOS
baudrate: 1000000       # 1M for v2; 3M for v1
motor_type: dynamixel   # or 'feetech'

• -17个自由度 · 完全独立的关节
• -16个手指执行器 + 1个手腕
• -具有完整MCP运动范围的类似人类的灵巧

官方出品，飞特舵机版，低价完美复现

官方下载地址:https://github.com/orcahand/orcahand_hardware

该 SDK 目前已针对 Python 3.10 及以上版本进行测试。

建议通过 pip 安装

对于 Mac 和 Linux：

pip install aero-open-sdk

对于 Windows（使用 PowerShell）：

python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install aero-open-sdk

选项 2：从源代码安装（获取最新更新）

1.将代码库克隆到本地计算机

git clone https://github.com/TetherIA/aero-hand-open.git

2.导航到 SDK 目录：

cd aero-hand-open/sdk

3.以可编辑模式安装该软件包：

pip install -e .

步骤 2：图形用户界面GUI — Aero Hand Open控制程序

安装后从终端启动图形用户界面：

对于 Mac 和 Linux：

aero-open-gui

对 Windows 系统：

python -m aero_open_sdk

注意：如果系统找不到该命令，请确保Python环境的脚本目录已添加到PATH中，并且包已安装到活动环境中。如需更多故障排除信息，请参阅文档末尾的“故障排除”部分。

Find port查找端口号：

点击“刷新”按钮（靠近端口选择处），下拉菜单将弹出。如果Windows电脑上未连接多个串行设备，刷新后会自动选择正确的COM端口。这在仅用一只手操作时很方便。如果双手都使用，拔掉所有设备，再逐一插回以确定每个手（左手或右手）

对应的COM端口。在Linux系统中，刷新后会找到类似/dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1或/dev/ttyUSB*的设备路径，然后使用正确的端口连接手部设备。

Homing

连接手部后，你将在图形用户界面（GUI）中看到一个“Homing”按钮。按下此按钮开始归位。请确保手部处于安全位置，且前方没有障碍物。如果运动不符合预期，我们建议执行归位操作。归位过程中，手部不会响应其他命令，且需要一些时间完成整个过程。完成后，图形用户界面（GUI）将显示确认信息（ACK），表明归位已完成。

滑动滑块以控制位置

在图形用户界面中，您可以使用滑块控制每个手指或执行器的位置。每个滑块代表一个通道（手指或拇指关节），允许您将其位置设置为从0（完全打开/伸展）到1（完全闭合/抓握）。

只需点击并拖动滑块至所需值，手部会实时移动到该位置。这有助于测试单个手指的运动，也可手动将手部定位到您选择的某种姿势。

步骤 3：Python 控制与示例

Aero Hand 通过 USB-C 线缆连接到主机 PC。要在 Windows 电脑上操作 SDK，必须为您的设备指定正确的串口。

Find port查找端口号：

Linux

如果你只用一只手进行操作和工作，可以直接初始化手部。

from aero_open_sdk.aero_hand import AeroHand

aero_hand = AeroHand()

Windows

在 Windows 系统中，连接到 USB 端口的设备会显示为 COM 端口，例如 COM12 或 COM3。您可以通过在“设备管理器”中的“端口 (COM & LPT)”下检查来找到正确的端口。该设备将被列为类似“USB 串行设备 (COM12)”的条目。

然后您可以使用检测到的COM端口初始化您的灵巧手：

from aero_open_sdk.aero_hand import AeroHand
aero_hand = AeroHand(port="COM3")

一旦你从上述步骤中知道了设备的端口，你就可以运行sdk/examples文件夹中的任何示例文件来测试或控制你的Aero Hand Open。

运行示例

run_sequence

如果归位操作正确完成且手部处于安全位置，运行 run_sequence.py 示例将使您的手依次通过一系列姿势：掌心张开、逐一捏起每个手指、掌心张开、比出和平手势、掌心张开、比出摇滚手势，然后回到掌心张开。

你也可以创建任何自定义轨迹并使用 hand.run_trajectory 来执行它。

power_grasp

运行 power_grasp.py 示例时，你可以使用键盘上的空格键在手的张开和闭合姿态之间切换。这允许你快速切换手的状态，以便进行测试或演示。

你也可以将 open_pose 和 grip_pose 更改为任何你想要的目标姿态，然后调用 hand.set_joint_positions。请确保检查 SDK 中的关节常量，因为每个关节的输入值必须在支持范围内，否则输入值将被截断到上下限范围。

探索更多示例

更多示例可在 sdk 文件夹中找到

关键特性与规格

自由度与结构‌：拥有 8 个自由度（8-DOF），配备四根手指，每根手指由两个并联的舵机驱动，可独立实现‌屈伸‌（弯曲）和‌内收/外展‌（左右移动）两种运动。‌
‌驱动与设计‌：所有执行器（8 个 Feetech SCS0009 舵机）均集成在手掌内部，通过差动电机运动实现手指控制，无需线缆，结构紧凑。‌
‌材料与重量‌：骨骼结构采用刚性 3D 打印材料，表面覆盖柔性 TPU 外壳，既保证了强度，又提升了抓握的安全性和顺应性。整只手重量约为 ‌400 克‌。‌
‌成本与开源‌：材料成本低于 200 欧元，项目完全开源，机械设计采用 CC BY 4.0 许可证，代码采用 Apache 2.0 许可证。‌
‌兼容性‌：腕部接口专为 Reachy2 机器人设计，但可轻松适配其他机械臂平台。‌

设计灵感来自ILDA手，采用双舵机驱动每根手指，实现屈伸与外展内收。骨骼结构坚固，表面覆盖柔软TPU壳，既保证力量又保护握持物。大拇指可与食指对拢，掌部柔性设计提升抓握适应性。

目前，“Amazing Hand”可直接装配到7自由度的Reachy2机器人上，CAD文件开源，支持自由定制和适配其他机械臂。基于简单摄像头的手部追踪系统已实现，可用逆运动学与QP算法精准控制手指动作。

项目完全开源，包含BOM清单、3D打印文件、组装指南和示例程序，地址：github.com/pollen-robotics/AmazingHand。欢迎开发者自由改造：增添第五指、调整手指比例、替换腕部接口、植入传感器……让这只机械手更强大，更个性化。

这是一次低成本、高性能机械手的突破，推动类人机器人走向普及与创新。期待更多创意碰撞，助力机器人更灵巧、更智能！

AmazingHand

AmazingHand 是一个开源的 3D 打印仿人机械手项目，旨在为机器人研究、教育和开发提供一种低成本、轻量化的解决方案。该项目打破了传统高性能机械手价格昂贵、结构笨重的壁垒，其核心设计全部可 3D 打印，且无需依赖外部前臂驱动器。‌

立即下载！

Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

下载

ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

立即下载！

ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

立即下载！

ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

立即下载！