首先git下载Orca Core程序：

git clone https://github.com/orcahand/orca_core

依次执行以下命令：

cd orca_core
uv sync --group dev
source .venv/bin/activate
ls

设置飞特舵机ID

python scripts/configure_motor_chain.py --motor-type feetech

依次设置17个飞特舵机ID：直到出现All motors configured,Ready for operation!设置完成。

注意：设置ID时，需要插拔usb数据线依次设置。每个ID都需插拔一次。

要开始使用 Orca Core,请按照以下步骤操作:

配置同步本地UV开发环境: uv sync –group dev 这会创建一个本地.venv并安装该包以及开发依赖项。

通过运行命令uv: uv run pytest

如果选择激活的 shell,仍然可以使用: source .venv/bin/activate

不使用的最终用户uv仍然可以使用以下方式安装该软件包: pip install .

Check the configuration file检查配置文件:

审查配置文件(例如orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml并确保它与您的硬件配置相匹配。

Run the tension and calibration scripts运行张力和校准脚本:

uv run python scripts/tension.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml 

uv run python scripts/calibrate.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

如果需要,请将路径替换为您特定的手部模型文件夹。

Move the hand to the neutral position将手移至中性位置:

uv run python scripts/neutral.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

故障排除

串行端口权限(Linux)

在 Linux 上,串行端口(例如/dev/ttyACM0) 归该dialout组。如果您的用户不在此组中,permission denied您将获得被拒绝的权限错误,且电机不会被检测到。

永久修复(需要重登录):

sudo usermod -aG dialout $USER

临时修复(在重启/回滚时重置):

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

串行端口、波特拉特和电机类型

默认情况下,auto-detected这些都是在连接时间自动检测的。

但是,您可以在其中明确声明它们config.yaml。有用时:

• 同时连接多只手 →port去歧义哪一个
• 电机运行时为非默认值 →baudrate跳过探针扫描
• 自动检测选择舵机类型 →motor_type强制一个特定的

# Optional overrides:   auto-detected if omitted
port: /dev/ttyACM0      # or /dev/cu.usbmodemXXXX on macOS
baudrate: 1000000       # 1M for v2; 3M for v1
motor_type: dynamixel   # or 'feetech'

• -17个自由度 · 完全独立的关节
• -16个手指执行器 + 1个手腕
• -具有完整MCP运动范围的类似人类的灵巧

官方出品，飞特舵机版，低价完美复现

官方下载地址:https://github.com/orcahand/orcahand_hardware

该 SDK 目前已针对 Python 3.10 及以上版本进行测试。

建议通过 pip 安装

对于 Mac 和 Linux：

pip install aero-open-sdk

对于 Windows（使用 PowerShell）：

python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install aero-open-sdk

选项 2：从源代码安装（获取最新更新）

1.将代码库克隆到本地计算机

git clone https://github.com/TetherIA/aero-hand-open.git

2.导航到 SDK 目录：

cd aero-hand-open/sdk

3.以可编辑模式安装该软件包：

pip install -e .

步骤 2：图形用户界面GUI — Aero Hand Open控制程序

安装后从终端启动图形用户界面：

对于 Mac 和 Linux：

aero-open-gui

对 Windows 系统：

python -m aero_open_sdk

注意：如果系统找不到该命令，请确保Python环境的脚本目录已添加到PATH中，并且包已安装到活动环境中。如需更多故障排除信息，请参阅文档末尾的“故障排除”部分。

Find port查找端口号：

点击“刷新”按钮（靠近端口选择处），下拉菜单将弹出。如果Windows电脑上未连接多个串行设备，刷新后会自动选择正确的COM端口。这在仅用一只手操作时很方便。如果双手都使用，拔掉所有设备，再逐一插回以确定每个手（左手或右手）

对应的COM端口。在Linux系统中，刷新后会找到类似/dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1或/dev/ttyUSB*的设备路径，然后使用正确的端口连接手部设备。

Homing

连接手部后，你将在图形用户界面（GUI）中看到一个“Homing”按钮。按下此按钮开始归位。请确保手部处于安全位置，且前方没有障碍物。如果运动不符合预期，我们建议执行归位操作。归位过程中，手部不会响应其他命令，且需要一些时间完成整个过程。完成后，图形用户界面（GUI）将显示确认信息（ACK），表明归位已完成。

滑动滑块以控制位置

在图形用户界面中，您可以使用滑块控制每个手指或执行器的位置。每个滑块代表一个通道（手指或拇指关节），允许您将其位置设置为从0（完全打开/伸展）到1（完全闭合/抓握）。

只需点击并拖动滑块至所需值，手部会实时移动到该位置。这有助于测试单个手指的运动，也可手动将手部定位到您选择的某种姿势。

步骤 3：Python 控制与示例

Aero Hand 通过 USB-C 线缆连接到主机 PC。要在 Windows 电脑上操作 SDK，必须为您的设备指定正确的串口。

Find port查找端口号：

Linux

如果你只用一只手进行操作和工作，可以直接初始化手部。

from aero_open_sdk.aero_hand import AeroHand

aero_hand = AeroHand()

Windows

在 Windows 系统中，连接到 USB 端口的设备会显示为 COM 端口，例如 COM12 或 COM3。您可以通过在“设备管理器”中的“端口 (COM & LPT)”下检查来找到正确的端口。该设备将被列为类似“USB 串行设备 (COM12)”的条目。

然后您可以使用检测到的COM端口初始化您的灵巧手：

from aero_open_sdk.aero_hand import AeroHand
aero_hand = AeroHand(port="COM3")

一旦你从上述步骤中知道了设备的端口，你就可以运行sdk/examples文件夹中的任何示例文件来测试或控制你的Aero Hand Open。

运行示例

run_sequence

如果归位操作正确完成且手部处于安全位置，运行 run_sequence.py 示例将使您的手依次通过一系列姿势：掌心张开、逐一捏起每个手指、掌心张开、比出和平手势、掌心张开、比出摇滚手势，然后回到掌心张开。

你也可以创建任何自定义轨迹并使用 hand.run_trajectory 来执行它。

power_grasp

运行 power_grasp.py 示例时，你可以使用键盘上的空格键在手的张开和闭合姿态之间切换。这允许你快速切换手的状态，以便进行测试或演示。

你也可以将 open_pose 和 grip_pose 更改为任何你想要的目标姿态，然后调用 hand.set_joint_positions。请确保检查 SDK 中的关节常量，因为每个关节的输入值必须在支持范围内，否则输入值将被截断到上下限范围。

探索更多示例

更多示例可在 sdk 文件夹中找到

关键特性与规格

自由度与结构‌：拥有 8 个自由度（8-DOF），配备四根手指，每根手指由两个并联的舵机驱动，可独立实现‌屈伸‌（弯曲）和‌内收/外展‌（左右移动）两种运动。‌
‌驱动与设计‌：所有执行器（8 个 Feetech SCS0009 舵机）均集成在手掌内部，通过差动电机运动实现手指控制，无需线缆，结构紧凑。‌
‌材料与重量‌：骨骼结构采用刚性 3D 打印材料，表面覆盖柔性 TPU 外壳，既保证了强度，又提升了抓握的安全性和顺应性。整只手重量约为 ‌400 克‌。‌
‌成本与开源‌：材料成本低于 200 欧元，项目完全开源，机械设计采用 CC BY 4.0 许可证，代码采用 Apache 2.0 许可证。‌
‌兼容性‌：腕部接口专为 Reachy2 机器人设计，但可轻松适配其他机械臂平台。‌

设计灵感来自ILDA手，采用双舵机驱动每根手指，实现屈伸与外展内收。骨骼结构坚固，表面覆盖柔软TPU壳，既保证力量又保护握持物。大拇指可与食指对拢，掌部柔性设计提升抓握适应性。

目前，“Amazing Hand”可直接装配到7自由度的Reachy2机器人上，CAD文件开源，支持自由定制和适配其他机械臂。基于简单摄像头的手部追踪系统已实现，可用逆运动学与QP算法精准控制手指动作。

项目完全开源，包含BOM清单、3D打印文件、组装指南和示例程序，地址：github.com/pollen-robotics/AmazingHand。欢迎开发者自由改造：增添第五指、调整手指比例、替换腕部接口、植入传感器……让这只机械手更强大，更个性化。

这是一次低成本、高性能机械手的突破，推动类人机器人走向普及与创新。期待更多创意碰撞，助力机器人更灵巧、更智能！

AmazingHand

AmazingHand 是一个开源的 3D 打印仿人机械手项目，旨在为机器人研究、教育和开发提供一种低成本、轻量化的解决方案。该项目打破了传统高性能机械手价格昂贵、结构笨重的壁垒，其核心设计全部可 3D 打印，且无需依赖外部前臂驱动器。‌

立即下载！

Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

下载

ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

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ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

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ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

立即下载！

模具尺寸较大，需要较大的打印面积。在开始构建打印头之前检查它是否适合您的打印机。标准 220x220mm 床尺寸即可满足要求。
硅参考号是 Smooth-On 00-10。一张皮肤大约需要 500Gr 您可以用油画颜料或颜料给硅上色。您还可以添加植绒以赋予其肌肤触感。因为肤色很浅，略带透明，所以只需要添加很少量即可。主要是白色，然后有一些红色和一点点黄色。
15个舵机JX PDI 1109MG（避免使用便宜的SG90，它们不会持续太久）
2个舵机JX PDI 6221MG
28个磁铁neodyme 10×1.5mm
1或2个微型相机（选择带有自动对焦的类型2）

i2Head教程：

以下是头部所需的部件列表和打印数量：

• 1x BottomTeeth
• 1x CheekPuller
• 1x EarLock (add support)
• 1x EyebrowSupport
• 1x Eyebrow
• 1x FaceHolderLeft
• 1x FaceHolderRight
• 1x ForHeadSupport
• 1x ForHeads
• 1x GearHolder
• 1x JawHinge
• 1x JawPiston (add support)
• 1x JawSupport
• 1x Jaw
• 1x LowBack (compatible from original head)
• 1x MainGear (compatible from original head)
• 1x UpperLip
• 1x Ring (compatible from original head)
• 1x ServoGear (compatible from original head)
• 1x SkullServoFix
• 1x TeethTopHolder
• 1x TopBackskull (compatible from original head)
• 1x TopTeeth
• 1x TopskullFront
• 1x Topskull (compatible from original head)
• 1x servoAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)
• 1x servoHornAdapter (only if you use a smaller servo than HS805BB for to rotate the head)

打印填充量为 30%，壁厚为 2mm，检查是否有需要支撑的部件。

• Here is the list of parts and the number of prints needed for the mold, select Male or Female:
  • 1x InnerMiddleMold1x InnerSidesMold1x OuterBottomMoldFemale (add support)1x OuterBottomMoldMale (add support)1x OuterTopMoldFemale (add support)1x OuterTopMoldMale (add support)
  打印填充量15%，壁厚2mm，检查是否有需要支撑的部分。

i2Head

i2Head for InMoov表情机器人头部

大小：26.325

版本：v2.1

立即下载！

i2Eyes

i2Head for InMoov 头部眼睛部分

大小：0.988

立即下载！

下面是组装教程：

用 4 个螺丝 (3mmx16mm) 将 MainGear 和 NeckPlateHigh 组装在一起。

在顶部添加 ServoGear。

滑过 GearHolder，确保其可以在两个方向自由旋转。

将 GearHolder、FaceHolderRight 和 FaceHolderLeft 粘合在一起。

按下推入两个 JawHinge。如果太松的话，用胶水把它们粘进去。

用 4 个螺钉 (3mmx16mm) 安装 TeethTopHolder。

设置两个舵机的角度位置，并确保它们在软件中预设为 90°。（静止位置）

将两个 CheekPuller 固定到伺服舵臂上。

用两个螺钉 (3mmx20mm) 组装 TopTeeth。

获取两个 JawSupport。

用 4 个螺丝（3mmx10mm + 螺栓）固定钳口，或者将部件粘在一起。

用 2 个螺丝 BottomTeeth 将其安装到 Jaw 上。（3毫米×16毫米）

将组件夹在 JawHinge 上。它应该自由移动。牙齿应该闭合良好。

用两个螺丝添加LowBack。螺丝规格（3毫米×16毫米）

按下环，确保孔与 MainGear 的孔对齐。仅从侧面添加 2 个螺钉。（3毫米×16毫米）

如果您有 HS805BB 伺服系统，请在软件中将喇叭预设为 90%。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

如果您有小型舵机 (JX PDI 6221MG 180°)，请在软件中将喇叭预设为 90%。您需要将其与 ServoAdapter 和 ServoHorn 适配器组装在一起。在喇叭和 ServoGear 之间添加 2 个螺钉（小木螺钉）。

按下 SkullServoFix。使用 4 颗螺钉（木螺钉）将 SkullServoFix、舵机和 GearHolder 固定在一起。

将舵盘安装到伺服系统 (JX PDI 6221MG 180°) 上，并在软件中将其预设为 90°。用 4 颗螺丝固定 JawPiston。（小伺服螺丝）。将 JawPiston 插入 NoSupport。当伺服系统要通过软件旋转时，它需要能够打开和关闭钳口。

使用两个螺钉（小伺服螺钉）添加如下所示的伺服器。确保在软件中将伺服预设为 90° 并安装舵臂。

用 2 个螺钉（小伺服螺钉）将其固定到舵臂 UpperLip。

添加左眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。

添加右眼组件。并用4颗螺丝（小木螺丝）固定。眼睛组件上方有一个空间，可以用 2 个小螺钉安装摄像头驱动板。确保将相机带（电缆）穿过眼睛和驱动板之间，并允许眼睛自由移动。

使用 2 颗螺钉 (3mmx16mm) 添加 ForHeadSupport。

使用胶水或使用 4 个螺丝将 EyeBrowSupport 与 ForHeadSupport 安装在一起。

用螺丝（小伺服螺丝）添加眉毛的两个伺服系统。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺丝将每个 EyeBrow 固定到角上。（小伺服螺丝）

将带有螺钉的伺服系统添加到 ForHeadSupport。确保在软件中将舵机预设为 90° 并安装舵臂。

分别用 2 个螺钉将每个 ForHead 固定到舵臂上。（小伺服螺丝）

分别用2个螺丝（3mmx16mm）安装2个TopBackSkull。最好在TopBackSkull内侧添加螺栓。我用小火加热螺栓，然后用钳子将其压入螺栓腔，确保它不会脱落。

TopSkull 的流程相同。2 个顶部螺丝为 (4mmx20mm)

TopSkullFront 的流程相同。

TopSkullFront 的流程相同。

两侧分别用螺丝（3mmx16mm）添加EarLock。

请注意，i2Eyes 与原始 eyeX 和 eyeY 同步。

i2Eyelids 也与原始眼睑伺服系统同步。

这将来可能会改变，但目前它允许使用标准手势来操作 i2Eyes 和 i2Eyelids。

以下是新伺服系统的列出名称：

眼睛

i01_head_eyeLeftUD
i01_head_eyeLeftLR
i01_head_eyeRightUD
i01_head_eyeRightLR

眼睑

i01_head_eyelidLeftUpper
i01_head_eyelidLeftLower
i01_head_eyelidRightUpper
i01_head_eyelidRightLower

眉毛

i01_head_eyebrowRight
i01_head_eyebrowLeft

脸颊

i01_head_cheekRight
i01_head_cheekLeft

上唇

i01_head_upperLip

头

i01_head_forheadRight
i01_head_forheadLeft

该新头与三活塞颈部和 InMoov 主体的其余部分兼容。它有一个用一些 3D 打印模具制成的硅皮肤，可以做面部表情。

这是女性版本：

这是男版：

这是内部结构：

还在 Myrobotlab 中实现了这些面部表情，因此测试和使用它非常容易。

要启动 i2Head 的所有伺服系统，请通过 InMoov UI 启动头部，然后会出现一个切换按钮。单击该按钮将启动所有必要的伺服系统。您需要校准它们并将它们连接到controller4 (arduino)。

为了克服这些问题，研究人员使用机械臂和多轴 CNC 将材料沉积在保形层中。保形沉积通过无支撑打印和弯曲层沉积提高了 3D 打印部件的质量。然而，由于高成本和技术复杂性，这种多轴 3D 打印对于许多人来说是无法访问的。此外，对保形切片器的有限 GUI 支持为用户创造了额外的障碍。

为了向更多的制造商和研究人员开放多轴 3D 打印，我们设计了一种廉价且易于使用的方法将普通 3D 打印机升级到 5 轴。我们还开发了一种基于 GUI 的保形切片器，集成在流行的 CAD 软件包中。它们共同为设计、模拟和创建保形打印的 3D 模型提供了一个可访问的工作流程。

我们希望有更多的爱好者和制造商参与 5 轴 3D 打印

Prusa i3 MK3s 被选为基础打印机，因为它可以说是拥有大量用户社区的 FDM 桌面 3D 打印机最流行/最常见的硬件。我们也很欣赏 Prusa i3 的开放性，这使得工作变得更加容易。

这项工作的灵感来自最新的增材制造研究和个人制造中展示的各种其他创造性 3D 打印技术。该项目展示了如何将流行的现成 3 轴 3D 打印机升级为 5 轴 3D 打印。

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5自由度Open5x模型

基于I3结构的5自由度3D打印切割一体机模型文件

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23.1 线材被卡住或缠绕在一起

首先你需要检查的是，你打印机的供料耗材卷。你需要确保，耗材卷是可以顺畅转动的， 塑料线材能轻松地从卷上拉出来。如果线材是混乱的，或者耗材卷自由转动的阻力太大，这 将影响顺畅地从喷嘴中挤出。如果你的打印上安装了波顿（Bowden）管（一种很细小的 中空管，线材从中穿过），你需要检查是否线材能顺畅地穿过管子，阻力不大。如果管中的 阻力太大，你需要试着清理一个管子，或在管中加一些润滑

23.2 堵头

如果线材没有被卡住，能很轻松地推进挤出机，那么下一个需要检查的就喷嘴自身了。 有可能有一些幼小的碎片，或外来物进入了喷嘴，阻止了正常的挤出。测试这一可能性的简 单方法是，使用 Simplify3D 的设备控制面板，从喷嘴中，手工挤出一些塑料。观察确保塑料 挤出是连续和稳定的。如果你发现问题，你可能需要清理喷嘴。请联系你的打印机提供商来 获得清时喷嘴内部的正确方法。

23.3 层高太小

如果线材转动顺畅，挤出机没有堵，检查一下 Simplify3D 中的一些设置，将比较有用。 例如，是否你试图打印非常小的层高，如 0.01mm,这时将只有很小的空间供塑料挤出喷嘴。 喷嘴下方只有 0.1mm 的间隙，这意味着塑料可能很难挤出。再三确认，你使用了一个对你 的打印来说，合适的层高。你可以点击“修改切片设置（ Edit Process Settings）”，打 开“层（Layer）标签页”，如果你使用非常小的层高在打印，试试增加层高，看问题是否解 决了。

23.4 错误的挤出丝宽度

在 Simplify3D 中，需要检查的另一个设置是，你给挤出机，设置的挤出丝宽度。你可以 找到这个设置，点击“修改切片设置（ Edit Process Settings）”，打开“挤出机（Extruder） 标签页”。每个挤出机，都有自己单独的挤出丝宽度，所以请确保从列表上，你选择相应的 挤出机，来查看设置。如果挤出机丝宽度，确实小于喷嘴直径，那这可能导致问题。一般来 说，挤出丝宽度，需要是喷嘴直径的 100%到 150%之间。如果你的挤出丝宽度，远比喷嘴直 径小（比如，0.2mm 的挤出丝宽度，0.4mm 的喷嘴直径），这样挤出机将无法稳定地挤出线材。

23.5 耗材质量太差

另一个我们还没有提及的，与挤出不稳定的相关的因素是，你所使用的线材的质量。质 量差的线材，可能包含其它添加剂，影响挤出的稳定性。也可能是线材的直径不稳定，也会 导致挤出不稳定。最后，很多塑料，随着时间，都有降解的趋势。例如，PLA 倾向空气中的 水分，这将导致打印质量下降。这就是为什么 PLA 耗材包装中，都有干燥剂，来帮助清除耗 材卷中的水分。如果你觉得是你的耗材有问题，试着更换一卷新的，没有拆包的，高质量的 耗材，看问题是不是可能解决。

23.6 挤出机机械故障

如果你检查了以上所有情况，但仍然有挤出不稳定的问题，那么你可能需要检查你的挤 出机，是否有机械故障。例如，很多挤出机，使用带有尖利齿的驱动齿轮，齿轮咬入线材。 这使挤出机前后抽拉线材更容易。这种挤出机通常可以调节齿轮对线材的压力。如果设置得 太松，驱动齿轮将无法咬入线材得足够深，这会影响挤出机，精确控制线材位置的能力。咨 询你的打印机提供商，看你的打印机，是否也有类似调节机制。