本文意在分享和传播鸿蒙操作系统开发技术，目的是为广大开发者或鸿蒙爱好者提供信息和经验分享和交流。

一起为国内自主操作系统助力，期望国产操作系统生态能够快速构建和完善，减少对海外科技的依赖。

注：本站涉及的相关开发文档和视频等内容皆从华为官网获取和分享。

开发文档

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• HarmonyOS开发文档（一） 下载
• HarmonyOS开发文档（二） 下载
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应用设计指导

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• 通过“分布式多端协同身份认证”来保证“正确的人”。
• 通过“在分布式终端上构筑可信运行环境”来保证“正确的设备”。
• 通过“分布式数据在跨终端流动的过程中，对数据进行分类分级管理”来保证“正确地使用数据”。

正确的人

在分布式终端场景下，“正确的人”指通过身份认证的数据访问者和业务操作者。“正确的人”是确保用户数据不被非法访问、用户隐私不泄露的前提条件。HarmonyOS通过以下三个方面来实现协同身份认证：

• 零信任模型：HarmonyOS基于零信任模型，实现对用户的认证和对数据的访问控制。当用户需要跨设备访问数据资源或者发起高安全等级的业务操作（例如，对安防设备的操作）时，HarmonyOS会对用户进行身份认证，确保其身份的可靠性。
• 多因素融合认证：HarmonyOS通过用户身份管理，将不同设备上标识同一用户的认证凭据关联起来，用于标识一个用户，来提高认证的准确度。
• 协同互助认证：HarmonyOS通过将硬件和认证能力解耦（即信息采集和认证可以在不同的设备上完成），来实现不同设备的资源池化以及能力的互助与共享，让高安全等级的设备协助低安全等级的设备完成用户身份认证。

正确的设备

在分布式终端场景下，只有保证用户使用的设备是安全可靠的，才能保证用户数据在虚拟终端上得到有效保护，避免用户隐私泄露。

• 安全启动确保源头每个虚拟设备运行的系统固件和应用程序是完整的、未经篡改的。通过安全启动，各个设备厂商的镜像包就不易被非法替换为恶意程序，从而保护用户的数据和隐私安全。
• 可信执行环境提供了基于硬件的可信执行环境（TEE，Trusted Execution Environment）来保护用户的个人敏感数据的存储和处理，确保数据不泄露。由于分布式终端硬件的安全能力不同，对于用户的敏感个人数据，需要使用高安全等级的设备进行存储和处理。HarmonyOS使用基于数学可证明的形式化开发和验证的TEE微内核，获得了商用OS内核CC EAL5+的认证评级。
• 设备证书认证支持为具备可信执行环境的设备预置设备证书，用于向其他虚拟终端证明自己的安全能力。对于有TEE环境的设备，通过预置PKI（Public Key Infrastructure）设备证书给设备身份提供证明，确保设备是合法制造生产的。设备证书在产线进行预置，设备证书的私钥写入并安全保存在设备的TEE环境中，且只在TEE内进行使用。在必须传输用户的敏感数据（例如密钥、加密的生物特征等信息）时，会在使用设备证书进行安全环境验证后，建立从一个设备的TEE到另一设备的TEE之间的安全通道，实现安全传输。如图1所示。

图1 设备证书使用示意图

正确地使用数据

在分布式终端场景下，需要确保用户能够正确地使用数据。HarmonyOS围绕数据的生成、存储、使用、传输以及销毁过程进行全生命周期的保护，从而保证个人数据与隐私、以及系统的机密数据（如密钥）不泄漏。

• 数据生成：根据数据所在的国家或组织的法律法规与标准规范，对数据进行分类分级，并且根据分类设置相应的保护等级。每个保护等级的数据从生成开始，在其存储、使用、传输的整个生命周期都需要根据对应的安全策略提供不同强度的安全防护。虚拟超级终端的访问控制系统支持依据标签的访问控制策略，保证数据只能在可以提供足够安全防护的虚拟终端之间存储、使用和传输。
• 数据存储：HarmonyOS通过区分数据的安全等级，存储到不同安全防护能力的分区，对数据进行安全保护，并提供密钥全生命周期的跨设备无缝流动和跨设备密钥访问控制能力，支撑分布式身份认证协同、分布式数据共享等业务。
• 数据使用：HarmonyOS通过硬件为设备提供可信执行环境。用户的个人敏感数据仅在分布式虚拟终端的可信执行环境中进行使用，确保用户数据的安全和隐私不泄露。
• 数据传输：为了保证数据在虚拟超级终端之间安全流转，需要各设备是正确可信的，建立了信任关系（多个设备通过华为帐号建立配对关系），并能够在验证信任关系后，建立安全的连接通道，按照数据流动的规则，安全地传输数据。当设备之间进行通信时，需要基于设备的身份凭据对设备进行身份认证，并在此基础上，建立安全的加密传输通道。
• 数据销毁：销毁密钥即销毁数据。数据在虚拟终端的存储，都建立在密钥的基础上。当销毁数据时，只需要销毁对应的密钥即完成了数据的销毁。

多种设备之间能够实现硬件互助、资源共享，依赖的关键技术包括分布式软总线、分布式设备虚拟化、分布式数据管理、分布式任务调度等。

分布式软总线

分布式软总线是手机、平板、智能穿戴、智慧屏、车机等分布式设备的通信基座，为设备之间的互联互通提供了统一的分布式通信能力，为设备之间的无感发现和零等待传输创造了条件。开发者只需聚焦于业务逻辑的实现，无需关注组网方式与底层协议。分布式软总线示意图见图1。

典型应用场景举例：

• 智能家居场景：在烹饪时，手机可以通过碰一碰和烤箱连接，并将自动按照菜谱设置烹调参数，控制烤箱来制作菜肴。与此类似，料理机、油烟机、空气净化器、空调、灯、窗帘等都可以在手机端显示并通过手机控制。设备之间即连即用，无需繁琐的配置。
• 多屏联动课堂：老师通过智慧屏授课，与学生开展互动，营造课堂氛围；学生通过手机完成课程学习和随堂问答。统一、全连接的逻辑网络确保了传输通道的高带宽、低时延、高可靠。

图1 分布式软总线示意图

分布式设备虚拟化

分布式设备虚拟化平台可以实现不同设备的资源融合、设备管理、数据处理，多种设备共同形成一个超级虚拟终端。针对不同类型的任务，为用户匹配并选择能力合适的执行硬件，让业务连续地在不同设备间流转，充分发挥不同设备的能力优势，如显示能力、摄像能力、音频能力、交互能力以及传感器能力等。分布式设备虚拟化示意图见图2。

典型应用场景举例：

• 视频通话场景：在做家务时接听视频电话，可以将手机与智慧屏连接，并将智慧屏的屏幕、摄像头与音箱虚拟化为本地资源，替代手机自身的屏幕、摄像头、听筒与扬声器，实现一边做家务、一边通过智慧屏和音箱来视频通话。
• 游戏场景：在智慧屏上玩游戏时，可以将手机虚拟化为遥控器，借助手机的重力传感器、加速度传感器、触控能力，为玩家提供更便捷、更流畅的游戏体验。

图2 分布式设备虚拟化示意图

分布式数据管理

分布式数据管理基于分布式软总线的能力，实现应用程序数据和用户数据的分布式管理。用户数据不再与单一物理设备绑定，业务逻辑与数据存储分离，跨设备的数据处理如同本地数据处理一样方便快捷，让开发者能够轻松实现全场景、多设备下的数据存储、共享和访问，为打造一致、流畅的用户体验创造了基础条件。分布式数据管理示意图见图3。

典型应用场景举例：

• 协同办公场景：将手机上的文档投屏到智慧屏，在智慧屏上对文档执行翻页、缩放、涂鸦等操作，文档的最新状态可以在手机上同步显示。
• 家庭出游场景：一家人出游时，妈妈用手机拍了很多照片。通过家庭照片共享，爸爸可以在自己的手机上浏览、收藏和保存这些照片，家中的爷爷奶奶也可以通过智慧屏浏览这些照片。

图3 分布式数据管理示意图

分布式任务调度

分布式任务调度基于分布式软总线、分布式数据管理、分布式Profile等技术特性，构建统一的分布式服务管理（发现、同步、注册、调用）机制，支持对跨设备的应用进行远程启动、远程调用、远程连接以及迁移等操作，能够根据不同设备的能力、位置、业务运行状态、资源使用情况，以及用户的习惯和意图，选择合适的设备运行分布式任务。

图4以应用迁移为例，简要地展示了分布式任务调度能力。

典型应用场景举例：

• 导航场景：如果用户驾车出行，上车前，在手机上规划好导航路线；上车后，导航自动迁移到车机和车载音箱；下车后，导航自动迁移回手机。如果用户骑车出行，在手机上规划好导航路线，骑行时手表可以接续导航。
• 外卖场景：在手机上点外卖后，可以将订单信息迁移到手表上，随时查看外卖的配送状态。

图4 分布式任务调度示意图

一次开发，多端部署

HarmonyOS提供了用户程序框架、Ability框架以及UI框架，支持应用开发过程中多终端的业务逻辑和界面逻辑进行复用，能够实现应用的一次开发、多端部署，提升了跨设备应用的开发效率。一次开发、多端部署示意图见图5。

其中，UI框架支持Java和JS两种开发语言，并提供了丰富的多态控件，可以在手机、平板、智能穿戴、智慧屏、车机上显示不同的UI效果。采用业界主流设计方式，提供多种响应式布局方案，支持栅格化布局，满足不同屏幕的界面适配能力。图5 一次开发、多端部署示意图

统一OS，弹性部署

HarmonyOS通过组件化和小型化等设计方法，支持多种终端设备按需弹性部署，能够适配不同类别的硬件资源和功能需求。支撑通过编译链关系去自动生成组件化的依赖关系，形成组件树依赖图，支撑产品系统的便捷开发，降低硬件设备的开发门槛。

• 支持各组件的选择（组件可有可无）：根据硬件的形态和需求，可以选择所需的组件。
• 支持组件内功能集的配置（组件可大可小）：根据硬件的资源情况和功能需求，可以选择配置组件中的功能集。例如，选择配置图形框架组件中的部分控件。
• 支持组件间依赖的关联（平台可大可小）：根据编译链关系，可以自动生成组件化的依赖关系。例如，选择图形框架组件，将会自动选择依赖的图形引擎组件等。

HarmonyOS是一款“面向未来”、面向全场景（移动办公、运动健康、社交通信、媒体娱乐等）的分布式操作系统。在传统的单设备系统能力的基础上，HarmonyOS提出了基于同一套系统能力、适配多种终端形态的分布式理念，能够支持手机、平板、智能穿戴、智慧屏、车机等多种终端设备。

对消费者而言，HarmonyOS能够将生活场景中的各类终端进行能力整合，可以实现不同的终端设备之间的快速连接、能力互助、资源共享，匹配合适的设备、提供流畅的全场景体验。

对应用开发者而言，HarmonyOS采用了多种分布式技术，使得应用程序的开发实现与不同终端设备的形态差异无关。这能够让开发者聚焦上层业务逻辑，更加便捷、高效地开发应用。对设备开发者而言，HarmonyOS采用了组件化的设计方案，可以根据设备的资源能力和业务特征进行灵活裁剪，满足不同形态的终端设备对于操作系统的要求。HarmonyOS提供了支持多种开发语言的API，供开发者进行应用开发。支持的开发语言包括Java、XML（Extensible Markup Language）、C/C++ 、 JS（JavaScript）、CSS（Cascading Style Sheets）和HML（HarmonyOS Markup Language）。

技术架构

HarmonyOS整体遵从分层设计，从下向上依次为：内核层、系统服务层、框架层和应用层。系统功能按照“系统 > 子系统 > 功能/模块”逐级展开，在多设备部署场景下，支持根据实际需求裁剪某些非必要的子系统或功能/模块。HarmonyOS技术架构如下所示。

内核层

• 内核子系统：HarmonyOS采用多内核设计，支持针对不同资源受限设备选用适合的OS内核。内核抽象层（KAL，Kernel Abstract Layer）通过屏蔽多内核差异，对上层提供基础的内核能力，包括进程/线程管理、内存管理、文件系统、网络管理和外设管理等。
• 驱动子系统：硬件驱动框架（HDF）是HarmonyOS硬件生态开放的基础，提供统一外设访问能力和驱动开发、管理框架。

系统服务层

系统服务层是HarmonyOS的核心能力集合，通过框架层对应用程序提供服务。该层包含以下几个部分：

• 系统基本能力子系统集：为分布式应用在HarmonyOS多设备上的运行、调度、迁移等操作提供了基础能力，由分布式软总线、分布式数据管理、分布式任务调度、方舟多语言运行时、公共基础库、多模输入、图形、安全、AI等子系统组成。其中，方舟运行时提供了C/C++/JS多语言运行时和基础的系统类库，也为使用方舟编译器静态化的Java程序（即应用程序或框架层中使用Java语言开发的部分）提供运行时。
• 基础软件服务子系统集：为HarmonyOS提供公共的、通用的软件服务，由事件通知、电话、多媒体、DFX（Design For X） 、MSDP&DV等子系统组成。
• 增强软件服务子系统集：为HarmonyOS提供针对不同设备的、差异化的能力增强型软件服务，由智慧屏专有业务、穿戴专有业务、IoT专有业务等子系统组成。
• 硬件服务子系统集：为HarmonyOS提供硬件服务，由位置服务、生物特征识别、穿戴专有硬件服务、IoT专有硬件服务等子系统组成。

根据不同设备形态的部署环境，基础软件服务子系统集、增强软件服务子系统集、硬件服务子系统集内部可以按子系统粒度裁剪，每个子系统内部又可以按功能粒度裁剪。

框架层

框架层为HarmonyOS应用开发提供了Java/C/C++/JS等多语言的用户程序框架和Ability框架，两种UI框架（包括适用于Java语言的Java UI框架、适用于JS语言的JS UI框架），以及各种软硬件服务对外开放的多语言框架API。根据系统的组件化裁剪程度，HarmonyOS设备支持的API也会有所不同。

应用层

应用层包括系统应用和第三方非系统应用。HarmonyOS的应用由一个或多个FA（Feature Ability）或PA（Particle Ability）组成。其中，FA有UI界面，提供与用户交互的能力；而PA无UI界面，提供后台运行任务的能力以及统一的数据访问抽象。FA在进行用户交互时所需的后台数据访问也需要由对应的PA提供支撑。基于FA/PA开发的应用，能够实现特定的业务功能，支持跨设备调度与分发，为用户提供一致、高效的应用体验。

• 接线图：本节介绍主要系统组件和第三方设备的接线图。
• 所需的硬件：本节详细介绍了工作控制系统的最低硬件要求。请参考连接图以了解每个组件的连接方式。
• 推荐的附加功能：这些组件不是操作所必需的，但强烈建议用于水下航行器。
• 附加外围设备：这些组件不是操作所必需的，但可以大大增强ArduSub车辆的功能。

接线图

以下连接图显示了如何将设备连接到ArduSub控制系统。

除了每个设备的电源要求以外，未显示电源分配，以说明干净的连接。如果电压未知，则显示“ + Vin”。最大电压应符合制造商的规范。

有关连接的更多详细信息，请参考制造商的产品页面和文档。

最低要求和建议的硬件

• 组件未按比例显示，有些被放大以显示连接位置。
• 为了清楚起见，未显示配电连接，但显示了输入电压范围。

所需的硬件

以下页面详细介绍了具有正常运行的控制系统所需的最低硬件。如果适用，在经过测试并确认可以使用时，会提供其他选项。

要查看每个组件的位置以及如何在系统中进行连接，请检查连接图。

• 自动驾驶
• 伴侣计算机
• 相机
• 电子速度控制（ESC）
• 推进器
• 功率感应模块
• 电源供应
• 系绳
• 上位机
• 游戏杆

推荐的额外硬件

下列组件不要求有工作控制系统，但强烈建议扩展功能和效用。

要查看每个组件的位置以及如何在系统中进行连接，请检查连接图

• 压力传感器
• 相机倾斜支架
• 灯火

其他外围设备

有以下的组件和设备不需要安装一个能运作的控制系统，但要水下航行器添加额外的功能和定制。

连接信息可以在制造商的产品页面上找到。

• 泄漏传感器
• 温度感应器
• Servos
• 继电器
• 夹爪和机械手
• 水下定位和GPS（SBL和USBL）
• 声纳

ArduSub项目是功能齐全的开源解决方案，适用于遥控水下航行器（ROV）和自动驾驶水下航行器（AUV）。ArduSub是ArduPilot项目的一部分，最初源自ArduCopter代码。ArduSub具有开箱即用的广泛功能，包括反馈稳定性控制，深度和航向保持以及自动导航。

ArduSub设计为安全，功能丰富，开放式且即使对于新手用户也易于使用。

ArduSub与地面控制站软件无缝协作，该软件可以监控车辆遥测并执行功能强大的任务计划活动。它还受益于ArduPilot平台的其他部分，包括模拟器，日志分析工具以及用于车辆管理和控制的高级API。

ArduSub在海洋机器人技术方面处于领先地位，适合想要在水面以下操作车辆的任何人。它支持许多不同的ROV配置，添加自定义设计非常简单。

关于这本书

本书正在进行中，以记录ArduSub软件以及支持的软件和硬件。本书中的文档基于撰写本文时可用的最新软件。在某些情况下，此处记录的功能或选项可能仅在软件的开发版本中可用。本书的撰写和ArduSub项目由Blue Robotics赞助。

授权方式

• ArduSub和ArduPilot代码是根据GPLv3许可证发布的。
• 本书是根据CC-NC-SA 4.0许可证发行的。

特征

ArduSub具有许多功能，包括：

• 内置支持多种车架选项和电机配置（也可以自定义配置）
• 软件和硬件的高度可扩展性，可进行定制
• 姿态和航向参考系统（AHRS）和惯性导航过滤器（EKF）
• 广泛的用户可配置参数系统
• 完善的地面控制站软件，用于试点和配置
• 与许多针对支持MAVLink的车辆的开发工具兼容
• 传感器和数据记录
• 无需编程

支持的框架

ArduSub包括一个高级电机库，该库可以配置任何配置的电机。该库用于实现许多受支持的框架配置。所有配置均从上至下显示。绿色推进器表示逆时针螺旋桨，蓝色推进器表示顺时针螺旋桨（反之亦然）。目前支持：

具有6自由度推进器定位的BlueROV1配置。（框架：bluerov）	带并排垂直推进器的矢量ROV。用于BlueROV2。（框架：vectored）	带四个垂直推力器的矢量ROV，具有6自由度控制和重载能力的8推力器配置。用于BlueROV2 Heavy。（框架：vectored6dof）
带单个垂直推进器的ROV。（框架：simplerov）	ROV并排垂直推进器。（框架：simplerov）	带有侧向推进器和并排垂直推进器的ROV。（框架：simplerov）

支持的硬件

ArduPilot项目支持多种硬件平台。其中许多平台都提供了ArduSub固件，但只有Pixhawk 1受到了全面测试和支持。

这些平台据报道可与ArduSub配合使用：

• Pixhawk
• Pixhawk 2
• Pixhawk Mini

如果您已在其他平台上测试过ArduSub，请告诉我们！

能力

• 反馈控制和稳定性： ArduSub控制器基于多直升机自动驾驶系统，具有精确的反馈控制，可主动保持方向。
• 深度保持：使用基于压力的深度传感器，ArduSub控制器可以将深度保持在几厘米之内。
• 航向保持：默认情况下，在未命令转弯时，ArduSub自动保持其航向。
• 摄像头倾斜：通过操纵杆或游戏手柄控制器使用伺服或万向电机控制摄像头倾斜。
• 灯光控制：通过操纵杆或游戏手柄控制器控制海底照明。

可扩展性

除了标准的板载传感器（IMU，指南针）以外，ArduSub控制器还直接支持许多外部传感器，包括：

• 用于测量和自动深度保持的压力/深度传感器（例如Bar30）

其他传感器，尤其是高带宽和专用传感器，已作为Companion传感器集成在一起，连接到配套计算机并与ArduSub一起运行并共享通信路径。这样可以快速集成新的和唯一的有效负载，并允许您使用制造商的用户界面来控制传感器。

通过伴侣进行的传感器集成包括以下传感器：

• 深度探测仪（Ping声纳）
• UDP输入来自水下定位系统的外部GPS数据（例如水链接水下GPS）
• 扫描声纳（Ping360扫描成像声纳）

即将推出的传感器：

• 电导率传感器

应用领域

ArduSub提供了各种应用程序所需的功能，从简单的观察级ROV到复杂的研究级ROV。这是ArduSub供电的ROV可用于的应用程序的简短列表：

• 观察与探索
• 残骸发现和记录
• 摄影和录像
• 船和设备检查
• 生物采样与调查
• 水下检索
• 学术研究项目
• ROV和AUV比赛

ArduSub在使用中

这些视频显示了ArduSub正在Blue Robotics BlueROV1和BlueROV2上使用。请记住，从独特的DIY配置到专业车辆，ArduSub可以用于许多不同的ROV设计。

Ubuntu 20.04 LTS 发布公告

推荐系统配置：

• 双核2 GHz处理器或更高
• 4 GB 系统内存
• 25 GB磁盘存储空间
• 支持DVD光驱刻录或USB口安装
• 互联网接入

20.04 LTS中的新功能：

Linux内核

Ubuntu 20.04 LTS基于长期受支持的Linux发行系列5.4。从5.3开始，5.4中的显着功能和增强包括：

• 支持新硬件，包括英特尔Comet Lake CPU和初始Tiger Lake平台，AMD Navi 12和14 GPU，Arcturus和Renoir APU以及Navi 12 + Arcturus电源功能。
• 添加了对exFAT文件系统，virtio-fs与虚拟来宾共享文件系统以及fs-verity用于检测文件修改的支持。
• 内置对WireGuard VPN的支持。
• 在完整性模式下启用锁定。

自18.04 LTS发布4.15版以来，其他对5.4的显着内核更新包括：

• 支持AMD Rome CPU，Radeon RX Vega M和Navi GPU，Intel Cannon Lake平台。
• 支持树莓派（Pi 2B，Pi 3B，Pi 3A +，Pi 3B +，CM3，CM3 +，Pi 4B）
• 节能方面的重大改进。
• 大量USB 3.2和Type-C改进。
• 新的挂载API，io_uring接口，对AMD安全加密虚拟化的KVM支持和pidfd支持。
• 通过将大多数体系结构上的默认内核压缩算法更改为lz4（在Ubuntu 19.10中），并将所有体系结构上的默认initramfs压缩算法更改为lz4，可以提高启动速度

工具链升级?️

Ubuntu 20.04 LTS附带了最新的更新工具链，包括glibc 2.31，OpenJDK 11，rustc 1.41，GCC 9.3，Python 3.8.2，ruby 2.7.0，php 7.4，perl 5.30的新上游版本。 ，golang 1.13。

Ubuntu桌面

• 新的图形引导启动（与系统BIOS徽标集成）。
• 刷新Yaru主题 ?
  • 浅色/深色主题切换
• GNOME 3.36
  • 新的锁屏设计。
  • 新系统菜单设计。
  • 新的应用程序文件夹设计。
  • 性能更流畅，窗口和概述动画的 CPU使用率更低，JavaScript执行，鼠标移动和窗口移动（现在也具有较低的延迟）。
  • 10位深色支持。
  • X11分数比例缩放。

网络配置

在此Ubuntu版本中，netplan.io已增加了多个新功能，其中一些是：

• 配置SR-IOV网络设备的基本支持。从netplan.io 0.99开始，用户可以为每个SR-IOV物理功能声明虚拟功能，将其配置为任何其他联网设备，并在其上设置硬件VLAN VF过滤。
• 通过调制解调器部分的NetworkManager后端支持GSM调制解调器。
• 为bssid / band / channel设置添加WiFi标志。
• 增加了为NetworkManager后端设置ipv6-address-generation的功能，为networkd设置了send -lldp的功能。

点击下载官方Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)桌面版镜像

自ROS于2007年启动以来，机器人技术和ROS社区已发生了许多变化。ROS 2项目的目标是适应这些变化，充分利用ROS 1的优点，并改善不受欢迎的事物。

在这里，您可以找到ROS 2的最新版本的官方文档。

如果您正在寻找有关ROS 1的文档（即ROS，因为它已经存在了几年，以及您现在可能使用的是什么），请查看ROS Wiki。

从哪里开始

新手和经验丰富的ROS用户应查阅以用户为中心的内容的概述，以查找所需内容。

• 安装页面将帮助您首次设置ROS 2。您可以选择平台以及适合您需要的安装类型和发行版。
• 无论您是从头开始学习还是在寻求实现更具体目标的指导，教程都将带您逐步学习ROS 2。
• 概念是有关ROS 2核心概念的高级解释和背景信息，应为教程中涵盖的主题提供一些上下文。
• 故障排除指南涵盖了可能出现问题的一些特定的常见情况。
• 贡献就是使ROS 2出色的原因！我们提供了有关最佳实践和方法的指南，以贡献新的ROS 2内容以及将现有内容从ROS 1迁移到ROS 2。
• 总是鼓励获得帮助。在这里，您将找到几种获取问题答案或进行讨论的方法。

了解更多

在线提供了大量资源，以了解有关ROS 2的更多信息。以下是一些资源：

• design.ros2.org包含有关ROS 2背后的设计决策的各种文章，例如：
  • 为什么选择ROS 2？
  • DDS上的ROS
  • ROS 1和ROS 2之间的变化
• ROS 2的代码是开源的，可分为多个存储库。您可以在ros2 GitHub组织中找到大多数存储库的代码。
• awesome-ros2是ROS 2软件包和资源的“备忘单”样式快速参考，可帮助GitHub用户了解ROS 2。
• 这组ROSCon讨论为各种ROS 2概念提供了一些上下文。

关于ROS 2

如果您对ROS 2项目的业务和发展方面感兴趣，则这些页面提供了各个相关领域的高级详细信息。

• 新闻稿过去，现在和未来的ROS 2点的分布，包括日期和改变的分布之间进行。
• 特点是当前ROS 2版本的一部分，再加上每一个新功能，内容详细说明。
• 路线图是尚未实现但即将推出的ROS 2功能思想的集合。
• 项目治理由技术指导委员会负责，您可以在此处了解更多信息。
• 可以从此页面下载宣传ROS 2的营销材料。

关于本文档

我们一直在努力改善文档。您可以通过在我们的GitHub存储库上提交请求修复的请求或问题的建议来提供帮助。

纯以ReST标记格式编写，在ROSIndex构建期间使用Sphinx处理。 Intersphinx支持很容易用于特定于组件的交叉链接。