Open-Source:开源:所有设计文件(STL)、控制软件、材料列表以及分步组装说明(包括视频)dashboard均可在我们的仪表板上公开使用。该项目旨在鼓励研究人员、教育工作者和业余爱好者进行复制、定制和实验。

Reliable:可靠:ORCA 手部包含多种设计选择,专注于坚固性和寿命。接头经过精心设计,可在过重负荷下安全拆卸,而非断裂,从而保护部件并简化维修。此外,通过每个接头旋转中心进行自动校准、低摩擦肌腱路由,以及模块化布局,有助于实现性能的一致性和长期可用性。

Cost-Effective:性价比高:这款手以3D打印设计为中心,总材料成本低于2000瑞士法郎。所有结构部件均可使用标准3D打印机进行打印,剩余的现成部件广泛可用,易于在线获取,确保了广大用户的可访问性。

Anthropomorphic:拟人化:专为与人手的比例和关节布局相匹配而设计,ORCA v1 包含可对立的拇指和动感手腕。它反映了人类的关节结构,包括MCP、PIP和ABD接头,使其能够与最初为人类使用而设计的日常工具和物体进行交互,并以类似人类的敏捷性执行广泛的操作任务。这种拟人化结构还显著简化了远程操作/重新定位,并有助于更直接地训练人手数据。这些功能共同构成了ORCA v1手柄在机器人技术以及以操控为重点的学习与开发中实践探索的实用且多功能的平台。

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ORCA_Fingers

ORCA v1 Hand 手指部分打印文件

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ORCA_Tower

ORCA v1 Hand 手腕部打印文件

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ORCA_Spools

ORCA_Spools

ORCA v1 Hand 舵机绞线舵盘打印文件

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首先，RBX1 在手腕和抓手之间有一个额外的轴，其次，步进电机由 Roboteurs 的SlushEngine提供动力. 此外，Roboteurs 提供了允许您使用 xbox 控制器教授机械臂运动的代码。这个软件大大降低了这个项目的难度。

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6自由度开源机械臂RBX1文件

BCN3D 的 MOVEO机械臂的改进版 6自由度开源机械臂RBX1模型文件

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1.机器人的精度在0.1mm左右。

2.最大速度约为5.9厘米/秒。

3.最大有效载荷约为150-200g

零件清单：

电机：

Nema 8（8HS13-0604S）33mm步进直线，4mm轴，x1装置（16.00）

Nema 11（11HS12-0674S）31毫米，步进直线，5毫米轴，x2单元（22.22）

Nema 17（17HS19-0854S）48mm，步进直线，5mm轴，x1装置（9.48）

Nema 23（23HS30-2804S1）76mm，步进直线，6mm轴，x2单元（40.30）

皮带：

6R51M087060，87齿GT2 2mm，6mm宽同步带，sdp si，x2单元（10.26）

6R51M139060，139齿GT2 2mm，6mm宽正时皮带，sdp si，x1单元（5.55）

6R53M128090，128齿GT2 3mm，9mm宽正时皮带，sdp si，x1单元（10.06）

6R53M152090152齿GT2 3mm，9mm宽正时皮带，sdp si，x1单元（10.67）

滑轮：

GT2滑轮（20齿），GT2 2mm，20齿，5mm孔，e3d在线，x3装置（13.41）

A 6A53M020DF0906，GT2 3mm，20齿，6mm孔，sdp si，x2单元（16.12）

轴承：

滚珠轴承，21x15x4mm，滚齿，x3单元（7.21）

滚珠轴承，16x8x5mm，亚马逊，x3单位（5.00）

滚珠轴承，8x3x3mm，BR030803，滚齿机，x4单位（6.64）

Q6000 ZZ、26x10x8mm、hpceurope、x2单元（6.62）

Q625 ZZ，16x5x5mm，hpceurope，x4单元（13.00）

Q6001 ZZ，28x12x8mm，hpceurope，x2单元（6.62）

TB51102，28x16x28x15x9mm，hpceurope，x2单元（5.00）

碳纤维部件：

从碳纤维板（3毫米和4毫米）切割而成（可使用高硬度塑料印刷）

Axis3part1（3mm厚），famoushobby，x2单位（23.04）

Axis2部件1（4mm厚），famoushobby，x2个单位（33.24）

Axis1part2（4mm厚），famoushobby，x2单位（53.52）

螺钉和螺母：

M2x8mm+M2螺母，x1套

M2x6mm，x4单位

M3x25mm+M3螺母，x1套

M2.5x8mm+M2.5垫圈，x8套

M2x12mm+M2螺母，x3套

M2x10mm+M2螺母，x1套

M3x12mm+M3垫圈+M3螺母，x12套

M3x30mm+M3垫圈+M3螺母，x2套

M3x20mm+M3垫圈+M3螺母，x2套

M3垫圈，x10装置

M3x25mm+M3垫圈，x4套

M3x20mm+M3垫圈+M3螺母，x4套

M3x10mm+M3垫圈+M3螺母，x1套

M3x30mm+M3垫圈+M3螺母，x4套

M4x12mm+M4垫圈+M4螺母，x8套

M5垫圈，x10装置

M5x50mm+M5垫圈+M5螺母，x8套

M5x50mm+M5垫圈+M5螺母，x4套

M5x35mm+M5垫圈+M5螺母，x4套

M3x12mm+M3垫圈+M3螺母，x2套

M5x40mm+M5垫圈+M5螺母，x1套

M3x16mm+M3垫圈+M3螺母，2套

M5x50mm+M5垫圈+M5螺母，x4套

M5x10mm+M5垫圈，x12套

M5x20mm+M5垫圈，x2套

M5螺纹支架，外径：8mm，长度：20mm，x7单元

其他部分：

直径6mm、高度2mm的磁铁，当地五金店，x2台

DP2.0-6/B，定位销2×6，hpceurope，x4装置

管：外径8mm，内径6mm，长度70mm，世伟洛克

管道：外径10mm，内径8mm，长度115mm，世伟洛克

管：外径12mm，内径10mm，长度106mm，世伟洛克

硅绝缘优质电线

带M3螺钉+M3垫圈+M3螺母的橡胶脚，x4套

工具：

3D打印机

螺丝刀

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SmallRobotArm stl模型

可与一些工业机械臂相媲美的一个开源6自由度机械臂SmallRobotArm模型文件

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SmallRobotArm开源控制软件和程序

可与一些工业机械臂相媲美的一个开源6自由度机械臂SmallRobotArm开源控制软件和程序

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机器人的大部分零件都可以 3D 打印。因此，您可以在具有较小打印床的 3D 打印机上进行 3D 打印。GT2 滑轮也可 3D 打印。使用参数化设计来制作它们，因此如果需要，我们可以轻松更改它们的尺寸。我们只需要更改齿数，所有尺寸都会自动更新以使皮带轮尺寸合适。

对于第一个关节，我们有 20:1 的减速比，通过这些定制设计的滑轮分两个阶段实现。我在这里使用的两条 GT2 皮带是闭环的，长度分别为 200 毫米和 300 毫米。机器人关节由两个推力轴承和一个径向轴承组成。

对于第二个关节，我们有 16:1 的减速比，以同样的方式实现，而第三个关节的减速比为 4:1，只需单级减速。接头是空心的，所以我们可以用它来穿过电机和微动开关的电线。对于每条皮带，都有插槽，我们可以在这些插槽上安装惰轮以张紧它们。

机器人夹持器由 MG996R 伺服电机驱动，我们可以轻松更改夹持器端部以实现不同的夹持尺寸。机器人的 Z 轴由 8mm 丝杠驱动，而整个手臂组件在四个 10mm 光滑杆和线性滚珠轴承上滑动。机器人的高度仅取决于光滑杆的长度，在这种情况下为 40 厘米。丝杠需要短 2 厘米才能适应这种配置，否则，可以使用间隔螺母将 Z 电机升高 2 厘米。

您可以在下方下载 3D 模型用于 3D 打印的 STL 文件。

对于大多数零件，我使用 PLA+ 材料，蓝色材料，以及用于滑轮和夹具的普通 PLA。我花了大约 120 个小时以 60 毫米/秒的打印速度打印所有部件。底座是打印的最大部分，大约需要 32 小时。但是，如果我们提高打印速度，我们肯定可以更快地打印零件。

只是在这里快速说明一下，我在切片软件中启用了 –0.1mm 的水平扩展打印了所有这些。这使零件具有更精确的尺寸，并与轴承、杆和螺栓等其他机械零件更好地配合。

这是组装这个基于 Arduino 的 SCARA 机器人所需的组件列表。电子元件的列表可以在文章的电路图部分找到。

• 4x 光滑杆轴 – 10mm 400mm
• 1x 丝杠 – 8mm 400mm
• 4x 直线轴承 10mm
• 1x 推力球轴承 40x60x13mm
• 2x 推力球轴承 35x52x12mm
• 5x 径向滚珠轴承 8x22x7mm
• 各种长度的 M3、M4 和 M5 螺栓和螺母

以下是该项目所需的螺栓尺寸：

这是这个 SCARA 机器人的电路图以及一切需要如何连接：

您可以从以下链接获取此项目所需的组件：

• 步进电机 – NEMA 17
• A4988 步进驱动器
• Arduino CNC 扩展板
• Arduino Uno
• MG996R伺服电机
• 限位开关
• 直流电源

为机器人供电，我们需要能够提供最低 4A 电流的 12V 电源，但我建议使用 12V 6A 电源。当然，这取决于步进驱动器的电流限制是如何设置的，我建议将其设置在尽可能低的水平。

所以最后，一旦我们将代码上传到 Arduino，我们就可以运行处理程序，连接电源，scara 机器人将开始移动到它的原始位置。

从那以后，我们可以为所欲为。我们可以手动播放或将其设置为自动工作。当然，我们可以附加任何类型的末端执行器并用它制作很酷的东西。例如，我们甚至可以将 3D 打印机的热端连接到机器人上，使机器人成为 3D 打印机，或者连接激光头，使其成为激光切割机。我确实计划尝试这两个想法，因此请确保您订阅我的频道，以免在我以后的一些视频中错过它们。

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SCARA 桌面机械臂

SCARA 桌面机械臂模型

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它具有与mk2相同的尺寸，因此非常便宜且快速，仅打印主底座需要更多的时间进行打印。

创建此版本的目的是希望用经济的步进电机替代伺服器，这就是结果。
在开发过程中，我发现步进器为此目的有些虚弱，因此我重新设计了垂直臂上的变速箱，并对步进器进行了从单极到双极的修改。

由于前两臂的设计没有明确的目的，因此其目的是教育性的，提供一种合适的硬件，使您可以集中精力探索其所有潜在应用。

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EEZYbotARM mk3文件

3D打印3自由度机械臂步进电机马达版 EEZYbotARM mk3

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这是一款免费的3D打印入门级机械臂，是玩机械臂的最佳入门。是仿ABB IRB460机械臂结构设计而成。

这款只有3个自由度和一个机械爪，由3个标准舵机和一个9g尺寸舵机完成，组装制作十分简单，控制也很简单。是机器人教育和创客的理想工具。

文件打印清单：

• 其他元件和螺丝清单:
• 3个955 or 946 标准舵机
• 1个 SG90 舵机
• 1个 M6 自锁螺母
• 1个 M6x25 螺钉
• 2个 M3 自锁螺母
• 2个 M3 x 20 螺钉
• 1个 M3 x 10 内六角螺钉
• 9个 M4 自锁螺母
• 1个 M4 x 40 螺钉
• 1个 M4 x 30 螺钉
• 5个 M4 x 20 螺钉
• 1个 M4 x 60mm 光滑轴
• 1个 M4 x 32mm 光滑轴
• 25 个6 mm 钢球滚珠
• 1个 606zz 轴承
• 一些 M4 螺丝垫

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GTROBARM_MK2 GTROB改进版

GTROBARM_MK2三自由度入门机械臂 （GTROB改进版）

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Niryo One是为机器人学习而设计的机器人手臂。它的三个动态XL伺服电机和它的NyryOpPEPS，它有助于机器人在真实的工业环境中学习：它的6个轴允许它再现最高级用途所需的所有运动。

NIYYO的概念使它在复杂的情况下精确，但仍然是可访问的。事实上，Niryo教育生态系统旨在利用教育资源、社区和多价软件Niryo One Studio开发机器人学、机械学和编程技能，使您可以用不同的方法对机器人进行编程，从最直观到最先进。

组装教程视频 https://www.bilibili.com/video/av73113882

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六轴机器人Niryo One

合作和开源的六轴机器人Niryo One 3D打印部分模型

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